本发明实施例公开一种点云数据的三维边界框确定方法及装置，该方法包括：利用预设目标检测算法，对所获得的原始点云数据进行检测，确定待检测目标对应的点云数据的初始三维边界框；利用预设分类算法以及初始三维边界框，确定初始三维边界框所包围的点云数据中每一数据点对应的点类型，点类型为：表征所对应数据点属于待检测目标的类型，或者表征所对应数据点不属于待检测目标的类型；基于待检测目标对应的点云数据的分布特征，以及初始三维边界框所包围的点云数据中每一数据点对应的点类型，确定初始三维边界框对应的目标高度，以确定出待检测目标对应的点云数据的目标三维边界框，以实现准确得到目标物体对应的点云数据所对应指定边的长度。