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公开(公告)号：CN112861898A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911188397.0
申请日：2019-11-28
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明实施例公开一种训练样本的获取方法及装置。该方法包括：接收训练样本的获取任务，获取任务包含待获取训练样本个数和训练样本在数据集总体中的占比；获取每种数据采集模式对应的成本单价；获取每种筛选器模式对应的筛选性能参数和成本单价；获取单位数据的存储成本和单位标注成本；确定原始数据获取的组合方式；针对每种组合方式，基于数据采集模式对应的成本单价和筛选器模式对应的筛选性能参数和成本单价，计算得到每种组合方式所对应的总成本；从得到的每种总成本中挑选出最低总成本，将最低总成本对应的组合方式确定为获取任务获取训练样本的原始数据获取组合方案；将组合方案发送至相应设备以获取用于筛选训练样本的原始数据集。
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公开(公告)号：CN112298194A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910687303.8
申请日：2019-07-29
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种车辆的换道控制方法及装置。该方法包括：在当前车辆需要路径变换时，获得当前车辆的速度、位置、加速度以及当前道路图像；基于目标检测模型，从当前道路图像中检测出当前车辆对应的当前他车，并确定每一当前他车相对于当前车辆的朝向信息；针对每一当前他车，基于当前车辆的位置、当前他车相对于当前车辆的朝向信息以及当前他车与当前车辆之间的距离，确定当前他车的位置；根据当前车辆的速度、位置、加速度以及当前他车的速度、位置和加速度，如果获取到基于路径变换模型，生成的满足车辆位置约束且使预设目标函数达到预设收敛条件的目标行驶路径，按照目标行驶路径执行路径变换操作，以实现提升路径规划的准确度和效率。
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公开(公告)号：CN113139559A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010051741.8
申请日：2020-01-17
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种目标检测模型的训练方法、数据的标注方法和装置。该方法包括：获取标注有预设物体目标类别和目标位置的样本数据；将样本数据输入初始检测模型，得到预设物体的预测位置；将目标位置和预测位置进行比较，并根据比较结果调整所述初始检测模型的参数，将使得损失函数回归部分的值达到收敛时的检测模型作为目标检测模型；其中，目标检测模型的损失函数包括分类部分和回归部分，回归部分的值为待标注物体的位置按照归一化误差的大小进行排序后的加权和，其中，归一化误差的权重为w的k次方，w为超参数，k为归一化误差排序后的位序值。通过采用上述方案，有效减少了标注人员修改辅助框的时间，提升了连续帧数据的标注效率。
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公开(公告)号：CN112347818A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910729246.5
申请日：2019-08-08
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种视频目标检测模型的困难样本图像筛选方法及装置。该方法包括：检测是否接收到采集设备实时采集的周围环境的当前视频帧图像；如果是，在当前视频帧图像与上一次进行全图目标检测的视频帧图像之间的帧数间隔为预设间隔时，对当前视频帧图像进行全图目标检测；当检测得到检出目标的位置和类别且对上一视频帧图像进行局部目标检测得到检出目标的位置和类别时，当上一视频帧图像的检出目标中存在与当前视频帧图像的检出目标不匹配的第一目标时，确定当前视频帧图像为困难样本图像并存储，返回执行检测是否接收到采集设备实时采集的周围环境的当前视频帧图像的步骤。应用本发明实施例提供的方案，能够减少困难样本图像的筛选成本。
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公开(公告)号：CN113643324A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010369446.7
申请日：2020-04-27
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G06T7/246
摘要： 本发明实施例公开一种目标关联方法及装置，该方法包括：获得当前待标注框，及当前待标注框对应的第一视频帧；获得与当前待标注框存在疑似关联关系的推荐框以及每一推荐框对应的第二视频帧；展示包含当前待标注框的第一视频帧以及每一推荐框对应的包含该推荐框的第二视频帧；基于用户的第一关联关系操作信息，从所有推荐框中确定是否存在与当前待标注框存在关联关系的目标推荐框，并在确定存在与当前待标注框存在关联关系的目标推荐框的情况下，建立当前待标注框与目标推荐框之间的关联关系，以实现对视频的每一帧视频帧中的相同目标的便捷有效的关联。
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公开(公告)号：CN113269891A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010095130.3
申请日：2020-02-14
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G06T19/00
摘要： 本发明实施例公开一种点云数据的三维边界框确定方法及装置，该方法包括：利用预设目标检测算法，对所获得的原始点云数据进行检测，确定待检测目标对应的点云数据的初始三维边界框；利用预设分类算法以及初始三维边界框，确定初始三维边界框所包围的点云数据中每一数据点对应的点类型，点类型为：表征所对应数据点属于待检测目标的类型，或者表征所对应数据点不属于待检测目标的类型；基于待检测目标对应的点云数据的分布特征，以及初始三维边界框所包围的点云数据中每一数据点对应的点类型，确定初始三维边界框对应的目标高度，以确定出待检测目标对应的点云数据的目标三维边界框，以实现准确得到目标物体对应的点云数据所对应指定边的长度。
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公开(公告)号：CN112347819A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910729506.9
申请日：2019-08-08
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种基于全图与局部检测的车辆路径变换方法及装置。该方法包括：通过全图‑局部交替检测的方式对他车进行车辆检测，然后利用检测得到的他车的包含有速度、位置和加速度的当前运动信息以及自车的当前运动信息，基于路径变换模型生成满足车辆位置约束且使预设目标函数达到预设收敛条件的规划路径。由于路径变换模型是利用自车和他车的运动信息和目标行驶路径训练得到的，因此，利用该路径变换模型可根据当前车辆和他车的运动信息得到与当前车辆进行路径更换时的目标行驶路径，又由于利用通过全图‑局部交替检测的方式来检测到他车，大大减少了计算量，本实施例这样设置提升了车辆路径变换的准确性和快速性。
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公开(公告)号：CN112347817A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910729242.7
申请日：2019-08-08
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种视频目标检测与跟踪方法及装置。该方法包括：在当前视频帧图像进行全图目标检测的情况下，将上一视频帧图像的检测结果与当前视频帧图像的检测结果进行合并，并通过全图‑局部交替检测的方式，在进行全图目标检测后继续进行局部目标检测，由此考虑到了前后视频帧图像之间的关系，提高了目标检测的检测准确率，又由于是基于全图目标检测模型和局部目标检测模型对各个视频帧图像进行目标检测，可以检测出视频帧中新出现的目标，同时，可以得到上一视频帧图像与当前视频帧图像之间的同一目标的对应关系，以及上一视频帧图像与当前视频帧图像之间匹配成功的目标，由此，可以实现对新出现的目标进行跟踪。
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公开(公告)号：CN113592897A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010369838.3
申请日：2020-04-30
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种点云数据的标注方法及装置，该方法包括：获得待标注点云数据帧及对应的采集设备位姿信息；得到标注点云数据帧对应的待显示点云数据帧，显示；检测到第一选中操作后，确定待标注目标对应的第一标注框信息；确定当前显示帧之后或之前的叠加帧数信息帧当前叠加帧；基于当前显示帧及当前叠加帧对应的采集设备位姿信息，叠加显示当前显示帧及当前叠加帧；检测到第二选中操作后，确定当前叠加帧的目标帧中待标注目标对应的第二标注框信息；基于第一标注框信息及第二标注框信息，确定当前显示帧及上述目标帧之间的每一当前叠加帧中待标注目标对应的第三标注框信息，以实现对点云数据的简便有效标注，降低标注人员负担，提高效率。
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公开(公告)号：CN113127666A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010041206.4
申请日：2020-01-15
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G06F16/538 , G06F16/55 , G06F16/587 , G06F16/58
摘要： 本发明实施例公开了一种连续帧数据的标注系统、方法和装置，该系统包括云端和标注端；其中，云端读取连续帧数据，并根据标注任务，对连续帧数据中的每一帧数据进行目标检测，得到每帧数据中待标注物体的检测结果；根据检测结果和各帧数据间的时序信息，建立各帧数据中同一个待标注物体间的关联关系作为预标注结果；将预标注结果生成可扩展的预标注文件，并将预标注文件和连续帧数据发送到标注端；标注端接收云端发送的连续帧数据及对应的预标注文件，并在接收到对预标注文件的修正指令后，按照修正指令对标注文件进行修正，得到目标标注结果。通过采用上述方案，缩短了连续帧数据标注的人工用时，提升了连续帧数据的标注效率，降低了标注成本。
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