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公开(公告)号：CN113139559A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010051741.8
申请日：2020-01-17
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种目标检测模型的训练方法、数据的标注方法和装置。该方法包括：获取标注有预设物体目标类别和目标位置的样本数据；将样本数据输入初始检测模型，得到预设物体的预测位置；将目标位置和预测位置进行比较，并根据比较结果调整所述初始检测模型的参数，将使得损失函数回归部分的值达到收敛时的检测模型作为目标检测模型；其中，目标检测模型的损失函数包括分类部分和回归部分，回归部分的值为待标注物体的位置按照归一化误差的大小进行排序后的加权和，其中，归一化误差的权重为w的k次方，w为超参数，k为归一化误差排序后的位序值。通过采用上述方案，有效减少了标注人员修改辅助框的时间，提升了连续帧数据的标注效率。
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公开(公告)号：CN112347818A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910729246.5
申请日：2019-08-08
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种视频目标检测模型的困难样本图像筛选方法及装置。该方法包括：检测是否接收到采集设备实时采集的周围环境的当前视频帧图像；如果是，在当前视频帧图像与上一次进行全图目标检测的视频帧图像之间的帧数间隔为预设间隔时，对当前视频帧图像进行全图目标检测；当检测得到检出目标的位置和类别且对上一视频帧图像进行局部目标检测得到检出目标的位置和类别时，当上一视频帧图像的检出目标中存在与当前视频帧图像的检出目标不匹配的第一目标时，确定当前视频帧图像为困难样本图像并存储，返回执行检测是否接收到采集设备实时采集的周围环境的当前视频帧图像的步骤。应用本发明实施例提供的方案，能够减少困难样本图像的筛选成本。
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公开(公告)号：CN113269891A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010095130.3
申请日：2020-02-14
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G06T19/00
摘要： 本发明实施例公开一种点云数据的三维边界框确定方法及装置，该方法包括：利用预设目标检测算法，对所获得的原始点云数据进行检测，确定待检测目标对应的点云数据的初始三维边界框；利用预设分类算法以及初始三维边界框，确定初始三维边界框所包围的点云数据中每一数据点对应的点类型，点类型为：表征所对应数据点属于待检测目标的类型，或者表征所对应数据点不属于待检测目标的类型；基于待检测目标对应的点云数据的分布特征，以及初始三维边界框所包围的点云数据中每一数据点对应的点类型，确定初始三维边界框对应的目标高度，以确定出待检测目标对应的点云数据的目标三维边界框，以实现准确得到目标物体对应的点云数据所对应指定边的长度。
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公开(公告)号：CN112861898A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911188397.0
申请日：2019-11-28
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明实施例公开一种训练样本的获取方法及装置。该方法包括：接收训练样本的获取任务，获取任务包含待获取训练样本个数和训练样本在数据集总体中的占比；获取每种数据采集模式对应的成本单价；获取每种筛选器模式对应的筛选性能参数和成本单价；获取单位数据的存储成本和单位标注成本；确定原始数据获取的组合方式；针对每种组合方式，基于数据采集模式对应的成本单价和筛选器模式对应的筛选性能参数和成本单价，计算得到每种组合方式所对应的总成本；从得到的每种总成本中挑选出最低总成本，将最低总成本对应的组合方式确定为获取任务获取训练样本的原始数据获取组合方案；将组合方案发送至相应设备以获取用于筛选训练样本的原始数据集。
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公开(公告)号：CN112298194A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910687303.8
申请日：2019-07-29
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种车辆的换道控制方法及装置。该方法包括：在当前车辆需要路径变换时，获得当前车辆的速度、位置、加速度以及当前道路图像；基于目标检测模型，从当前道路图像中检测出当前车辆对应的当前他车，并确定每一当前他车相对于当前车辆的朝向信息；针对每一当前他车，基于当前车辆的位置、当前他车相对于当前车辆的朝向信息以及当前他车与当前车辆之间的距离，确定当前他车的位置；根据当前车辆的速度、位置、加速度以及当前他车的速度、位置和加速度，如果获取到基于路径变换模型，生成的满足车辆位置约束且使预设目标函数达到预设收敛条件的目标行驶路径，按照目标行驶路径执行路径变换操作，以实现提升路径规划的准确度和效率。
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公开(公告)号：CN113127666A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010041206.4
申请日：2020-01-15
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G06F16/538 , G06F16/55 , G06F16/587 , G06F16/58
摘要： 本发明实施例公开了一种连续帧数据的标注系统、方法和装置，该系统包括云端和标注端；其中，云端读取连续帧数据，并根据标注任务，对连续帧数据中的每一帧数据进行目标检测，得到每帧数据中待标注物体的检测结果；根据检测结果和各帧数据间的时序信息，建立各帧数据中同一个待标注物体间的关联关系作为预标注结果；将预标注结果生成可扩展的预标注文件，并将预标注文件和连续帧数据发送到标注端；标注端接收云端发送的连续帧数据及对应的预标注文件，并在接收到对预标注文件的修正指令后，按照修正指令对标注文件进行修正，得到目标标注结果。通过采用上述方案，缩短了连续帧数据标注的人工用时，提升了连续帧数据的标注效率，降低了标注成本。
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公开(公告)号：CN112541372A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910890908.7
申请日：2019-09-20
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种困难样本筛选方法及装置，该方法包括：利用预先建立的目标检测模型，对所获得的每一待筛选图像进行检测，确定包含至少一个第一漏检目标区域图像的待筛选图像，目标检测模型为：用于检测图像所包含目标所在区域及确定检测出的目标所在区域存在目标的置信度；提取每一第一漏检目标区域图像的图像特征；基于每一第一漏检目标区域图像的图像特征以及预先建立的对应关系，确定每一第一漏检目标区域图像对应的目标标签，其中，对应关系包括已标注图像的图像特征及其对应标签之间的对应关系；将包含至少一个所对应目标标签为漏检标签的第一漏检目标区域图像的待筛选图像，确定为困难样本图像，以实现自动化地筛选出困难样本。
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公开(公告)号：CN112149698A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910571676.9
申请日：2019-06-28
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种困难样本数据的筛选方法及装置。该方法包括：利用预先建立的目标检测模型，对每一待筛选数据进行视觉特征提取，确定出每一待筛选数据的至少一个疑似目标区域及其对应的置信度；基于第一置信度阈值及其对应的置信度，从疑似目标区域中，确定出待筛选区域；将至少一个待筛选区域，输入预先建立的数据筛选模型，确定各待筛选区域的数据类型，预先建立的数据筛选模型为：基于标定为正常值类型的数据和标定为异常值类型的数据训练所得的模型；将包含至少一个被确定为异常值类型的待筛选区域的待筛选数据，确定为困难样本数据，以提高困难样本数据的筛选灵活性，并提高困难样本数据的准确率和查全率。
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