本发明公开一种曲柄滑块式上肢康复训练装置，包括底座；支撑架，所述支撑架安装于所述底座上；上肢训练机构，包括支撑部件、回转轴、手部辅具、曲柄、连杆、滑动或转动件以及滑轨；所述支撑部件安装于所述支撑架；所述回转轴转动安装于所述支撑部件；所述曲柄与所述回转轴固定连接，所述曲柄与所述连杆的一端转动连接；所述手部辅具固定安装于所述连杆上；所述连杆的另一端与所述滑动或转动件转动连接；所述滑轨安装于所述支撑部件上，所述滑动或转动件与所述滑轨形成移动副或高副。该曲柄滑块式上肢康复训练装置能消除局部自由度，抑制关节异常反应，使双侧腕关节产生一定的活动角度，具备良好的腕关节训练效果。