本发明提供了一种运载火箭瞄准方法和装置。所述方法包括：建立坐标系；实时获取惯组输出的方位角ψb、俯仰角θb和横滚角γb，实时获取自准直光管输出的其轴线相对箭上目标棱镜法线的偏角，即方位角ψg和俯仰角θg；计算自准直光管轴线的方位角ψgn和俯仰角θgn；根据ψgn、θgn和ψg、θg计算目标棱镜的方位角和俯仰角。本发明利用惯组内置的寻北装置产生的真北方位基准，将方位基准传递至自准直光管光轴，解算出箭上目标棱镜的方位角和俯仰角，解决了现有技术需要依托引入固定基准的问题，实现了在非稳定平台下对箭上目标棱镜进行瞄准的任务，提高了瞄准精度。