一种基于双平面超声图像引导的前列腺活检穿刺机器人，包括：用于调整超声探头和穿刺整体机构角度的角度控制机构以及分别通过轴系和相关的连接件支撑在其上的用于夹持超声探头的固定机构、用于调整穿刺针与超声探头距离的垂直位置调整机构和用于推动穿刺针的穿刺执行机构，其中：垂直位置调整机构通过连接件设置于角度控制机构的轴系上，穿刺执行机构固定设置于垂直位置调整机构的滑台上。本发明通过经直肠的超声探头分别获取患者前列腺部位的两个不同平面内的超声图像，通过角度控制机构、垂直位置调整机构和穿刺执行机构进行运动，精准控制穿刺针。