本发明提供一种ACC车辆连续通过多个交叉口的经济速度规划系统及方法，该经济速度规划系统包括环境感知模块、车速规划模块、ACC控制器和执行机构；环境感知模块获取车辆行驶状态信息、车间行驶状态信息及信号灯状态及其配时信息；车速规划模块将电机能耗作为目标函数并对车辆在各交叉口下的通行行为进行决策，从而确定待优化问题的约束条件，然后基于优化算法获得规划车速并对其进行分析以决定是否进行重新规划；ACC控制器根据车辆行驶状态信息、车间行驶状态信息和规划车速在速度跟踪和距离跟踪之间切换，输出控制指令至执行机构以驱动车辆通过交叉口。本发明可以使车辆经济快速地通过交叉路口，有效减少车辆的停车次数，缩短出行时间。