本公开涉及一种电机控制方法及装置、电机和电动工具，所述方法包括：获取第K个输入转子角度及第K‑1个输入转子角度对应的第一输出转子角度，K≥1且为整数；根据所述第K个输入转子角度及所述第一输出转子角度得到角度差；对所述角度差进行调整，得到角度增量；根据所述角度增量得到所述第K个输入转子角度对应的第二输出转子角度；根据所述第二输出转子角度对所述电机进行磁场导向控制。本公开实施例可以得到更平滑的角度输出，减小电机运行时的噪音，获得更平稳的转矩输出，使得电机运行稳定、效率高。