本发明的课题为，即使在视线不佳的状况下，也能够高精度地检测监视对象物。车辆通信系统包括车辆(V)和其它车辆。车辆(V)具有：与其它车辆通信的通信装置(28c)；检测周围的监视对象物的检测单元(31A、32A、31B、32B)；和ECU(21A)及ECU(28A)，其对监视对象物的类别、移动速度及移动方向中的至少一项进行确定，并测定监视对象物的位置。车辆(V)将包含监视对象物的位置的第一信息发送至其它车辆，其它车辆尝试获取存在于第一信息中所含的监视对象物的位置周边的监视对象物，并将包含有无监视对象物存在的信息或所述监视对象物信息获取机构所获取的信息的第二信息发送至车辆(V)。