本发明属于隧道施工技术领域，公开了一种新型隧道工程空陆两栖攀爬检测机器人，包括机架体和设置在机架体上的机轮和旋翼组件；机架体包括上机架板、下机架板以及用于连接上机架板和下机架板的多个连接板；机轮设置在机架体四角，并通过驱动连接件与机架体连接，机架体内均匀布置有四个用于设置旋翼组件的旋翼腔，旋翼腔与机轮在机架体上交错布置，机架体中心设置有控制箱，控制箱底部设置有检测雷达；所述检测雷达包括时序控制模块和无线数传模块，时序控制模块用于控制发射天线、接收天线和信号采集模块，无线数传模块用于将信号采集模块采集的信号无线传输给地面计算机。本发明结构重量低，可降低检测机器人运行能耗，提高检测质量和效率。