本发明公开一种管道机器人，其包括：驱动装置、作业装置和摆臂装置，摆臂装置设有前摆动关节、后摆动关节，以及设置于前摆动关节和/或后摆动关节上的旋转关节，前摆动关节和后摆动关节分别设有对接部，驱动装置和作业装置分别对应设有接合部，摆臂装置通过对接部和接合部的对接连接驱动装置和作业装置。相对于现有技术，本发明管道机器人中，摆动关节和旋转关节可通过上位机的控制主动摆动和旋转，也可在管道机器人自身姿态的作用下自由摆动和旋转，管道机器人在管道中前进遇到支管时，可自主选择所要进入的支管口，适用于在90°的1.5D弯管、T型三通管道、空间S型弯管、连续变径管道等复杂的管道进行作业。