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公开(公告)号：CN113459091A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110676293.5
申请日：2021-06-18
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种机器人系统及机器人控制系统，机器人系统包括用来根据任务调度指令进行机器人整体控制的电气控制装置，用来根据控制指令实现机器人运动功能的运动装置，以及用来进行机器人对外部环境的各种作业功能的多个作业装置。上述方案，将作业装置可拆卸连接于机器人的运行装置处，使得机器人不仅局限于某一单一的作业功能，具体可根据用户需求进行不同的更换，实现多种作业功能的扩展。同时，采用上述方案可以避免不必要作业模块的设置，可有效减小机器人的体积，使得机器人可实现较窄空间中进行多种不同的功能作业。
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公开(公告)号：CN112599276B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011426284.2
申请日：2020-12-09
申请人： 中广核研究院有限公司 , 大亚湾核电运营管理有限责任公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，包括：移动组件，滤芯容器本体，存放容器，抓取组件。本申请提供的上述方案，通过将废过滤器滤芯存放在滤芯容器本体内，移动组件带动滤芯容器本体运动到预设位置，然后抓取组件将滤芯容器本体中存放的废过滤器滤芯抓取后并按照预设位置码放到存放容器中，整体装置利用移动组件和抓取组件代替人工搬运和滤芯投放作业，避免了人员受辐照的风险，有效提高了滤芯搬运作业效率和可靠性，降低对厂房环境的辐照剂量，通过将废过滤器滤芯抓取后并按照预设位置码放到存放容器中，从而充分利用了存放容器的内部空间，有效降低固废容积，有助于提高电厂的经济效益和安全性。
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公开(公告)号：CN113515068A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110675004.X
申请日：2021-06-17
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G05B19/042 , F16L55/26
摘要： 本发明公开了一种多功能管道作业机器人控制系统，其包括上位机以及与所述上位机有线连接的多功能管道机器人；其中，所述上位机通过倍福控制器，使用Ethercat总线连接并控制所述多功能管道作业机器人的各个功能模块；其中，所述功能模块包括：后驱模块、打磨模块、吸尘/滚扫模块、前驱模块、探查模块以及夹取模块。本发明能够确保机器人在管道内进行探查、检测、打磨、抛光、夹取、滚扫收集等作业的稳定运行，为核电管道的安全运行提供技术保障。
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公开(公告)号：CN112854344A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011485004.5
申请日：2020-12-16
申请人： 中广核研究院有限公司 , 大亚湾核电运营管理有限责任公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种清淤机器人，包括：履带底盘、入料组件、粉碎组件以及吸附组件。本申请提供的上述方案，通过入料组件对收集的混合物垃圾进行切割，再通过粉碎组件将切割后的混合物垃圾进行粉碎，最后将粉碎后的混合物垃圾利用吸附组件排出即可，整体过程通过切割、粉碎混合物垃圾，从而就可以实现对淤泥与坚硬混合物垃圾的清理，提高了清理效果。
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公开(公告)号：CN112517174A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011485012.X
申请日：2020-12-16
申请人： 中广核研究院有限公司 , 大亚湾核电运营管理有限责任公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种介质粉碎收集机，包括：驱动件、第一密封箱体、第一齿轮、第二齿轮、第二密封箱体、第一粉碎刀具以及第二粉碎刀具。本申请提供的上述方案，通过驱动件带动第一齿轮转动，在第一齿轮转动的时候第二齿轮会同步反向转动，此时，第一粉碎刀具和第二粉碎刀具就会同步反向转动，当淤泥与坚硬海生物混合物从入料口进入到第二密封箱体后再进入到第一粉碎刀具和第二粉碎刀具之间，由于第一粉碎刀具和第二粉碎刀具同步反向转动，因此，进入到第一粉碎刀具和第二粉碎刀具之间的淤泥与坚硬海生物混合物就会在第一粉碎刀具和第二粉碎刀具的相互作用力下压碎，最后从出料口流出，进而实现了对淤泥与坚硬海生物混合物的清理。
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公开(公告)号：CN112692779B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202011430566.X
申请日：2020-12-09
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B25B27/02
摘要： 本发明涉及一种滤芯抽取装置，包括：支撑组件；移动组件，移动组件设置在支撑组件上；抓取组件，抓取组件设置在移动组件，移动组件用于带动抓取组件移动，抓取组件用于抓取滤芯。本申请提供的上述方案，通过移动组件带动抓取组件运动到预设位置，然后抓取组件再抓取滤芯，随后移动组件反向带动抓取组件运动，以使得抓取组件上抓取的滤芯在移动组件的带动下运动到支撑组件中，从而即可完成滤芯的更换，整体装置简单方便、节省人工、适用性强。
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公开(公告)号：CN112676830B
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202011426948.5
申请日：2020-12-09
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 大亚湾核电运营管理有限责任公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B23P21/00 , B23P19/00 , B62D55/08 , B62D55/065 , B65G47/90 , G01S17/931
摘要： 本发明涉及一种过滤器滤芯自动拆卸及转运装置，包括：滤芯拆卸组件，滤芯拆卸组件用于拆卸过滤器筒体上的法兰盖，并将过滤器筒体内的滤芯从过滤器筒体中取出；滤芯转运组件，滤芯转运组件用于将从过滤器筒体中取出的滤芯转运到预设位置；滤芯放置组件；存放容器，滤芯放置组件用于将滤芯转运组件上转运的滤芯抓取后并放置到存放容器中。本申请提供的上述方案，自动化程度高，通过滤芯拆卸组件、滤芯转运组件以及滤芯放置组件三者的配合，可以自动话的实现废滤芯拆卸及转运的目的，整体装置减少了工作人员的投入，降低了作业风险。
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公开(公告)号：CN113483192A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110672833.2
申请日：2021-06-17
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本发明公开一种管道爬行载体，包括：驱动本体，设有支撑气缸；上驱动装置，位于驱动本体上方，上驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的上交叉变径连杆，其两端分别连接上驱动装置和驱动本体并可沿着上驱动装置和驱动本体移动，上交叉变径连杆的中间铰接轴与支撑气缸连接；以及下驱动装置，位于驱动本体下方，下驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的下交叉变径连杆，其两端分别连接下驱动装置和驱动本体并可沿着下驱动装置和驱动本体移动，下交叉变径连杆的中间铰接轴与支撑气缸连接，支撑气缸伸展或收缩通过交叉上/下变径连杆带动上/下驱动装置朝向驱动本体运动或远离驱动本体运动。
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公开(公告)号：CN113431984A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110675003.5
申请日：2021-06-17
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/28 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种管道爬行装置，其包括：驱动载体、安装于驱动载体后端上下两侧的四个后端行走轮、对应安装于驱动载体前端上下两侧的四个前端行走轮，每个后端行走轮通过驱动电机驱动，且每个后端行走轮与对应的前端行走轮通过传动机构连接并同步转动。相对于现有技术，本发明管道爬行装置中，每个后端行走轮都通过驱动电机驱动，每个后端行走轮与对应的前端行走轮通过同步带连接并同步转动，使所有的行走轮都变成驱动轮，只要在管道爬行装置的作业范围内，不论是否有行走轮相对于管道内壁悬空，都能够保证有驱动力驱动其在管道内壁爬行。
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公开(公告)号：CN113319073A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110673557.1
申请日：2021-06-17
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B08B9/035
摘要： 本发明公开了一种管道内壁吸尘装置，其包括支撑旋转部件、径向伸缩吸尘部件和吸泵过滤部件；支撑旋转部件包括两组支撑组件和相对支撑组件做周向旋转的旋转组件；径向伸缩吸尘部件和吸泵过滤部件均随旋转组件做周向旋转；径向伸缩吸尘部件包括伸缩气缸及吸尘口，伸缩气缸实现吸尘口的径向进给并控制吸尘口与管道内壁的接触压力；吸泵过滤部件包括收集框、过滤框和吸泵组件，收集框与吸尘口连接，通过启动吸泵组件在吸尘口处产生足够大的吸力完成吸尘作业。本发明的吸尘口能够按所需要的轨迹精确移动和定位，完成吸尘作业，克服了圆形长管道内细小杂质、灰尘颗粒难以清理的问题，收集框的设置则解决了管道内吸尘难以收集的问题。
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