本发明涉及无人机群任务规划领域，其公开了一种无人机群分布式在线自适应任务规划方法，为获得全局最优的任务规划效果，提高整个无人机集群搜索和打击任务执行的效率，其通过对状态转移规则进行优化设计，设计了无人机的侦察搜索和攻击两种任务模式，无人机根据任务模式自适应地选择状态转移规则，能够使得无人机快速接近和打击目标，降低目标的存在时间。在进行目标打击任务分配时，预先考虑局部范围内无人机对目标的消耗打击情况，只召集部分无人机对目标进行打击，其余无人机仍然可以执行搜索任务，从而提高整个无人机集群的执行任务效率。