本申请公开了一种无人车实时路径规划方法及存储介质。该无人车实时路径规划方法包括步骤：无人车位姿估计及构建点云地图步骤，无人车运行激光雷达获取周围地形场景的稀疏点云图，将点云图匹配构建点云地图，同时获得无人车的六维姿态估计；构建局部八叉树地图步骤，在获得稀疏点云地图之后，对点云数据进行降采样处理，以无人车为中心形成局部八叉树地图；构建二维栅格地图步骤，将八叉树地图进行二维投影，构建二维栅格地图，所述二维栅格地图中具有高程信息；以及规划导航路径步骤，根据所述高程信息在所述二维栅格地图上选择高度变化最小的路线为导航路径。该方法避免了无人车在崎岖而复杂的路径行驶时的无人车受困及抛锚停车的问题。