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公开(公告)号：CN113515128A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110874285.1
申请日：2021-07-30
申请人： 华东理工大学 , 上海市环境科学研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种无人车实时路径规划方法及存储介质。该无人车实时路径规划方法包括步骤：无人车位姿估计及构建点云地图步骤，无人车运行激光雷达获取周围地形场景的稀疏点云图，将点云图匹配构建点云地图，同时获得无人车的六维姿态估计；构建局部八叉树地图步骤，在获得稀疏点云地图之后，对点云数据进行降采样处理，以无人车为中心形成局部八叉树地图；构建二维栅格地图步骤，将八叉树地图进行二维投影，构建二维栅格地图，所述二维栅格地图中具有高程信息；以及规划导航路径步骤，根据所述高程信息在所述二维栅格地图上选择高度变化最小的路线为导航路径。该方法避免了无人车在崎岖而复杂的路径行驶时的无人车受困及抛锚停车的问题。
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公开(公告)号：CN113515128B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110874285.1
申请日：2021-07-30
申请人： 华东理工大学 , 上海市环境科学研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种无人车实时路径规划方法及存储介质。该无人车实时路径规划方法包括步骤：无人车位姿估计及构建点云地图步骤，无人车运行激光雷达获取周围地形场景的稀疏点云图，将点云图匹配构建点云地图，同时获得无人车的六维姿态估计；构建局部八叉树地图步骤，在获得稀疏点云地图之后，对点云数据进行降采样处理，以无人车为中心形成局部八叉树地图；构建二维栅格地图步骤，将八叉树地图进行二维投影，构建二维栅格地图，所述二维栅格地图中具有高程信息；以及规划导航路径步骤，根据所述高程信息在所述二维栅格地图上选择高度变化最小的路线为导航路径。该方法避免了无人车在崎岖而复杂的路径行驶时的无人车受困及抛锚停车的问题。
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公开(公告)号：CN113592891A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110874294.0
申请日：2021-07-30
申请人： 华东理工大学 , 上海市环境科学研究院
摘要： 本申请公开了一种无人车可通行域分析方法及导航栅格地图制作方法。该无人车可通行域分析方法包括步骤：获取待分析采样点数据步骤，采样区域选择步骤，地形可靠度分析步骤，第一可通行域判断步骤，地形平整度分析步骤，地形坡度分析步骤以及第二可通行域判断步骤。导航栅格地图制作方法包括以下步骤：构建点云地图步骤，构建局部八叉树地图步骤，无人车可通行域分析步骤，以及栅格地图融合步骤。本申请着重解决流程中激光点云预处理、地形可通行域分析、栅格地图融合三个方面的问题。同时结合双目相机获取的点云信息，实现基于高程信息的野外无人车可通行域分析方法。
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公开(公告)号：CN113607494A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110874339.4
申请日：2021-07-30
申请人： 华东理工大学 , 上海市环境科学研究院
摘要： 本发明公开了一种无人机自动取水装置及其方法。该无人机自动取水装置包括：吊装组件和取水组件，其中，吊装组件包括：支撑板，其安装于无人机上；抬升机构，其包括电机、转轮和牵引件，电机固定于支撑板上，转轮能转动地设置于支撑板上，牵引件绕设于转轮上，电机的转轴与转轮传动连接，电机用于驱动转轮转动，以使牵引件能沿上下方向运动；取水组件包括：壳体，其与牵引件相连，壳体内设置有用于存储液体的空腔；抽水泵，其设置于壳体内，抽水泵通过壳体随牵引件沿上下方向移动；且当抽水泵向下运动至预定深度时，抽水泵将水抽吸至空腔。本发明提供了一种质量轻、自动化程度高、体积小的无人机自动取水装置及其方法。
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公开(公告)号：CN113592891B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202110874294.0
申请日：2021-07-30
申请人： 华东理工大学 , 上海市环境科学研究院
摘要： 本申请公开了一种无人车可通行域分析方法及导航栅格地图制作方法。该无人车可通行域分析方法包括步骤：获取待分析采样点数据步骤，采样区域选择步骤，地形可靠度分析步骤，第一可通行域判断步骤，地形平整度分析步骤，地形坡度分析步骤以及第二可通行域判断步骤。导航栅格地图制作方法包括以下步骤：构建点云地图步骤，构建局部八叉树地图步骤，无人车可通行域分析步骤，以及栅格地图融合步骤。本申请着重解决流程中激光点云预处理、地形可通行域分析、栅格地图融合三个方面的问题。同时结合双目相机获取的点云信息，实现基于高程信息的野外无人车可通行域分析方法。
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公开(公告)号：CN118124836A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211525149.2
申请日：2022-12-01
申请人： 上海市环境科学研究院
IPC分类号： B64U20/80 , B64U20/87 , B64D47/00 , B64D47/08 , F16F15/067
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，具体为一种无人机吊舱连接装置；本申请公开了一种无人机吊舱连接装置，包括：主体，所述主体的下表面设置有固定机构，所述固定机构包括T型块、齿轮、转动杆和侧块，所述主体的下表面固定连接有第二连接块，所述T型块的一侧与第二连接块的外侧固定连接，所述T型块的内部开设有内槽，所述转动杆的外表面与内槽的内部转动连接，所述齿轮的内部与转动杆的外表面固定连接，所述齿轮的两侧均啮合连接有齿板。该无人机吊舱连接装置，能够有效的对光电吊舱进行安装，且安装之后整体结构稳固，防止光电吊舱在使用过程中出现晃动。
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公开(公告)号：CN114220256A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010917432.4
申请日：2020-09-03
申请人： 上海市环境科学研究院
IPC分类号： G08C17/02 , H04L43/022 , H04L43/0823 , G01N1/22
摘要： 本发明公开了一种气体采样无线控制协议，包括遥控侧和移动侧：遥控侧发送数据流程如下：在规定的间隔内，如果有待发数据，将数据填入固定的帧格式中，填入长度等信息，形成待发数据帧；如果没有待发数据，将标识域填入无数据，填入随机数据和长度，形成待发数据帧；发送生成好的数据帧；移动侧接收数据流程如下：如果在规定的时间内，没有收到数据，表示接收错误；如果接收到数据，检查收到数据正确性；根据收到的发送序号，判断是否丢失发生；根据S2,S3,S4的结果，标识本端接收是否有错误发生；根据收到的接收序号，判断本端发送数据，对方是否正确接收。本发明具备在收发帧格式中添加收发序号，可以快速检测通信链路故障的优点。
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公开(公告)号：CN107861436A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711248240.3
申请日：2017-12-01
申请人： 上海市环境科学研究院
IPC分类号： G05B19/042 , G01C11/02 , G01C11/36 , G01N15/06 , G01N33/00
CPC分类号： G05B19/042 , G01C11/02 , G01C2011/36 , G01N15/06 , G01N33/0042 , G01N33/0044 , G05B2219/25252
摘要： 本发明公开一种多旋翼无人机高空环境侦测系统，包括控制核心、GPS模块、脉宽检测接口、环境信息监测模块、云端控制中心、摄像机和字符叠加模块，其对现有的高空环境监测系统提供了其他功能的扩展性，提供一种能够进行高空环境侦测的功能可扩展的飞行器侦测系统，以方便对大面积地区的环境监测，适应目前的环境整治工作。
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公开(公告)号：CN104234020A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410548602.0
申请日：2014-10-16
申请人： 上海市环境科学研究院
CPC分类号： Y02W10/18
摘要： 一种环境保护技术领域的平原感潮河网地区农田排水的污染控制方法，通过首先对排水沟渠进行初步整理，然后沿农田经流水排放方向对沟渠底部和边坡分别进行放坡处理，制成生态排水沟渠；然后用石板或多孔性透水板对生态排水沟渠的边坡进行加固处理；再在生态排水沟渠的边坡种植草皮，在生态排水沟渠的底部沿径流水在生态排水沟渠中的流向依次种植草皮、灌木和湿生植物的顺序进行混和种植；最后对农田排水与生态排水沟渠交接处设置集水槽，并在集水槽出水端设置出水堰，径流水经生态排水沟渠净化后入河。本发明简便实用、净化效果好、具备良好的景观效果。
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