本发明实施例公开了激光点云数据聚类方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车载激光雷达采集的点云数据，并将点云数据转换至车身坐标系，得到点云数据的空间分布；对点云数据的空间分布按照预设方法进行栅格化处理，得到多个扇形栅格，根据包含点云数据的扇形栅格坐标确定目标栅格；确定目标栅格中的种子栅格，对种子栅格的预设范围内满足连通条件的目标栅格进行处理，得到点云数据对应的连通域；根据点云数据对应的连通域确定点云数据的聚类结果。采用上述技术方案，可以根据点云分布特性及分布规律，将车载激光雷达采集的大量的、离散的点云数据划分为扇形栅格，实现将点云数据进行准确聚类的技术效果，从而实现自动驾驶车辆的安全行驶。