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公开(公告)号：CN117727016A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311799417.4
申请日：2023-12-25
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC分类号： G06V20/60 , G06V10/774 , G06V10/96 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82
摘要： 本发明公开了一种脱敏图像的审核方法、装置、电子设备和存储介质，涉及脱敏图像的审核技术领域，该方法包括：确定目标审核任务和目标处理器；其中，目标审核任务包括至少一张目标脱敏图像；在目标处理器上加载审核检测模型，并将目标脱敏图像输入审核检测模型，确定审核检测结果；其中，审核检测模型包括i个敏感类检测模型，i为正整数；根据审核检测结果，确定目标审核任务的脱敏审核评估结果。本发明的技术方案，通过包括i个敏感类检测模型的审核检测模型对目标脱敏图像进行审核，确定审核检测结果，根据审核检测结果确定目标审核任务的脱敏审核评估结果，解决现有单个算法模型无法检测多类型的问题，实现多类型的敏感数据的检测，加快工作效率。
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公开(公告)号：CN117452820A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311446218.5
申请日：2023-11-02
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种车辆远程控制方法、装置、设备和介质。该方法包括：确定目标车辆当前运行状态数据；根据当前运动状态数据确定目标车辆的当前响应模式，目标车辆的响应模式包括：第一响应模式、第二响应模式及第三响应模式，第一响应模式用于查看目标车辆当前运行状态，第二响应模式用于提醒是否远程控制目标车辆，第三响应模式用于远程控制目标车辆；根据目标车辆当前响应模式对目标车辆进行控制。该方法通过目标车辆当前运行状态确定目标车辆的响应模式，根据响应模式的不同对车辆采取不同的控制策略，对目标车辆进行控制，提高远程驾驶接管的及时性和安全性。
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公开(公告)号：CN117419736A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202310962976.6
申请日：2023-08-02
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC分类号： G01C21/34 , G01C21/32 , G06V10/762 , G06V20/56
摘要： 本发明公开了一种目标区域的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取自动驾驶车辆当前周期匹配的栅格地图；根据栅格地图中的占据栅格，对栅格地图中的栅格进行聚类处理，得到至少一个占据栅格簇；确定各占据栅格簇匹配的多边形凸包，并根据各多边形凸包的顶点，确定目标区域。本技术方案解决了自动驾驶车辆的路径规划计算量大、耗时长等问题，可以在保证目标区域准确性的同时，提高路径规划效率，满足自动驾驶车辆对于路径规划的实时性需求。
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公开(公告)号：CN112560664B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011458952.X
申请日：2020-12-11
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
摘要： 本申请实施例公开了一种违禁区域入侵检测的方法、装置、介质及电子设备。该方法包括：利用无人机获取车辆行驶图像数据；根据所述车辆行驶图像数据，确定目标车轨迹信息；根据所述目标车轨迹信息与违禁区域的预设入侵条件，确定目标车是否存在入侵行为。本技术方案，可以利用无人机获取车辆行驶图像数据，对目标车是否存在入侵行为进行检测，拍摄的地面区域广，具有不受交通限制，采集信息多样化，机动灵活，低成本高效益等特点。
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公开(公告)号：CN116166979A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111385445.2
申请日：2021-11-22
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC分类号： G06F18/24 , G06F18/213 , G06F18/241 , G06F18/2415 , G06N3/047 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明实施例公开了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取雷达点云数据，并将所述雷达点云数据投影至体素，得到体素特征；通过神经网络对所述体素特征进行编码操作，得到编码体素特征，并提取所述编码体素特征的高维特征；将所述高维特征经过第一卷积层计算得到目标检测结果；其中，所述目标检测结果包括目标类别概率和目标位置信息。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决从激光雷达的点云数据中提取出人为设置的特征，以对目标进行检测，导致目标检测的泛化性较差且精度较低的问题，实现提高目标检测的准确性和通用性的效果。
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公开(公告)号：CN116048697A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211724978.3
申请日：2022-12-28
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC分类号： G06F9/451 , G06F3/0486 , G06F3/04847 , G06T11/20
摘要： 本发明公开了一种标注模板生成方法、数据标注方法、装置、设备和介质。该方法包括：响应于点击指针操作，将至少一个参考模板拖拽到画布中；所述参考模板包括元模板、衍生模板或从模板库中选择的模板；响应于对所述参考模板的坐标编辑和属性编辑操作，依据编辑输入的坐标位置和属性信息对参考模板进行更新生成目标标注模板；所述属性信息包括逻辑关系和几何关系；其中，所述逻辑关系包括参考模板之间的互斥和对应关系；所述几何关系包括包含、平行、垂直、等分、夹角、点位置限制和点之间的连线方式。本申请技术方案通过采用生成的目标标注模板解决了在业务需求对接时难以完整表达和展现客户的业务需求的问题，提高了标注效率和标注质量。
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公开(公告)号：CN115285128A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211012137.X
申请日：2022-08-23
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC分类号： B60W40/02 , B60W30/095
摘要： 本发明公开了一种危险目标的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定本车所在车道的至少两条目标区域横向边界；其中，所述目标区域横向边界根据车道线方程确定；若本车的方向盘转角超过预设角度阈值，则根据所述目标区域横向边界和本车行驶方向的预设长度范围，确定目标区域；根据所述目标区域，在本车检测范围内的潜在目标中确定危险目标。本技术方案解决了固定目标区域内危险目标筛选准确率低的问题，通过改进目标区域的规划方式，可以在提高危险目标筛选准确率的同时，提升驾驶安全性和用户满意度。
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公开(公告)号：CN114821208A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210431134.3
申请日：2022-04-22
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC分类号： G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种目标物体检测模型的训练方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取目标物体样本集；其中，所述目标物体样本集中包含至少两张目标物体图片；对所述目标物体样本集中的各个目标物体图片进行目标物体标注，确定所述目标物体样本集所涉及的至少两个目标物体锚框；对标注后的目标物体样本集中的各个目标物体图片中的目标物体锚框进行线性缩放，生成目标物体训练集；基于所述目标物体训练集对YOLO模型进行训练，生成目标物体检测模型。通过本发明实施例提供的技术方案，可以有效减少目标物体漏检的情况发生，提高了目标物体的检测精度。
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公开(公告)号：CN112615714B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202011593611.3
申请日：2020-12-29
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
摘要： 本发明实施例公开了一种侧信道分析方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：采集与目标设备对应的预设数量测试能量轨迹，并对各测试能量轨迹进行特征提取操作；将预设数量的测试能量轨迹特征输入至预先训练的神经网络分类器中进行分类，得到各测试能量轨迹对应的候选秘钥的类别概率向量；针对各候选秘钥，根据所述候选秘钥的类别概率向量，计算所述候选秘钥的字节概率向量；对各候选秘钥的字节概率向量进行关联计算，根据关联计算结果确定目的秘钥。本发明实施例的技术方案，实现了根据能量轨迹自身的特征分析加密设备中的秘钥，提高秘钥的分析准确率和分析效率。
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公开(公告)号：CN114236515A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111659459.9
申请日：2021-12-30
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明实施例公开了一种多激光雷达标定系统、无人驾驶矿用车辆及其标定方法。多激光雷达标定系统包括安装于矿用车辆车头位置的至少一个第一激光雷达、安装于矿用车辆车后方中间位置的第二激光雷达和上位机；第一激光雷达用于采集矿用车辆车头位置的第一激光点云数据；第二激光雷达用于采集矿用车辆车后方中间位置的第二激光点云数据；上位机用于对应显示第一激光点云数据图像和第二激光点云数据图像，并确定第一标定外参数和第二标定外参数；还用于分别对第一标定外参数和第二标定外参数进行配准，并显示配准后的点云，分别判断第一标定外参数和第二标定外参数是否标定完成。以实现快速准确完成多激光雷达外参标定，且适用范围广。
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