本发明提供一种机器人柔性作业方法、装置及机器人，所述方法包括：在作业对象运动到指定位置时，确定作业对象的位姿信息；基于作业对象的位姿信息，以及相机参数信息，确定机器人跟随作业的路径点；基于机器人的作业路径点，以及作业对象的当前位置数据，生成当前运动指令，并将当前运动指令发送至机器人的执行机构，以使执行机构基于当前运动指令实时调整姿态并对作业对象进行柔性作业操作。本发明能够基于当前运动指令实时调整姿态并准确对运动的作业对象进行柔性作业操作，实现对移动的作业对象动态跟踪和高精度的随动柔性作业。