本发明公开一种遥操作机械手及其摇臂结构、遥操作设备，该摇臂结构包括：大臂关节，包括大臂关节转轴；小臂第一转轴，穿设于大臂关节转轴内，小臂第一转轴与大臂关节转轴同轴设置并转动连接；以及第一轴承，套设于小臂第一转轴的一端，第一轴承的内圈与小臂第一转轴连接，第一轴承的外圈与大臂关节转轴连接。本发明的小臂第一转轴穿设于大臂关节转轴中，与其同轴设置并转动连接。由于小臂第一转轴穿设在大臂关节转轴中，并且二者以转动连接的方式保持相互连接和支撑，因而能够在各自的转动过程中始终保持同轴，也就是说，经过遥操作机械手长时间的运动后，大臂关节与小臂关节能够始终保持在预设的相对角度，从而保证了大小臂的传动精度。