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公开(公告)号：CN114800605B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210187617.3
申请日：2022-02-28
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本发明公开一种电子皮肤、接近感应方法、装置外壳、机械臂和机器人，电子皮肤包括依次层叠的第一电极层、绝缘间隔层和第二电极层，第一电极层包括多条并排且间隔的第一电极，第二电极层包括多条并排且间隔的第二电极，第一电极与第二电极呈网状交错设置，第一电极和第二电极均能够与接近的导体构成电容。本发明技术方案，实现了更精确的检测物体接近的位置。
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公开(公告)号：CN114571501B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210187723.1
申请日：2022-02-28
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本发明公开一种电子皮肤、接近感应方法、机械臂和机器人，电子皮肤包括绝缘基板、电感线圈和两个片状电极，电感线圈和两片状电极铺设在绝缘基板上，且两片状电极均位于电感线圈的内侧；两片状电极构成的电容与电感线圈并联；片状电极能够与接近的导体构成电容，电感线圈能够与接近的导体或非导体构成耦合电感。本发明技术方案的电子皮肤实现了对接近的导体和非导体的检测，让使用本电子皮肤的机械设备能够对接近的导体或非导体进行避让，防止发生碰撞。
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公开(公告)号：CN114434445B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210098521.X
申请日：2022-01-26
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本发明公开一种机械臂安装角度标定方法、装置、机械臂的安装控制装置和存储介质，机械臂安装角度标定方法包括：调节机械臂的末端法兰至预设朝向状态；基于所述机械臂的当前姿态，以及所述机械臂的末端法兰与基座之间的姿态变化矩阵关系，确定所述机械臂的安装倾斜角和安装旋转角。本发明技术方案，解决了如何确定机械臂侧装状态下的安装角度的问题。
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公开(公告)号：CN113799111B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202111067108.9
申请日：2020-11-11
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本发明公开一种桌面机械臂驱动结构，包括底座、转台和执行电机；底座中设有转台驱动电机以及转动驱动轴，转台驱动电机与转台驱动轴传动连接，转台驱动轴与转台传动连接，转台上设有大臂驱动电机和小臂驱动电机，转台驱动电机、臂驱动电机和小臂驱动电机均为包括绝对值编码器的伺服电机，所述执行电机设置于末端。本发明桌面机械臂驱动结构通过将控制转台、大臂和小臂的驱动电机分别采用伺服电机，并对应配置绝对值编码器，可提高控制精度和驱动动力，并且所采用的绝对值编码器，无需记忆以重新找零或参考位，抗干扰性强且数据可靠性高，使桌面机械臂适应于工业级应用。此外，本发明还公开一种桌面机械臂和机器人。
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公开(公告)号：CN116945146A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210389023.0
申请日：2022-04-13
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本申请属于机械臂技术领域，涉及一种机械臂的触觉控制系统、方法、机械臂、机器人及芯片，其中，该触觉控制系统包括设置于机械臂的关节处的触觉传感器；以及，与所述触觉传感器连接的控制器；所述控制器配置有触觉控制功能，所述触觉控制功能包括：基于所述触觉传感器的感应信号驱动目标关节转动，所述目标关节为所述触觉传感器所在的关节。本申请提供的技术方案可实现用小力驱动关节转动的效果。
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公开(公告)号：CN109815557B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201811650765.4
申请日：2018-12-31
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人模型的展示方法、装置及智能终端。其中该机器人模型的展示方法，应用于智能终端，所述智能终端通信连接机器人的控制器，所述方法包括：获取所述机器人的物理参数，并根据所述机器人的物理参数，确定所述机器人的模型参数；根据所述机器人的模型参数，生成机器人3D模型文件；根据所述机器人3D模型文件，绘制并呈现所述机器人3D模型；获取所述机器人的运动信息，并基于所述机器人3D运动模型，实时模拟所述机器人的运行状态。通过上述方式，本发明实施例能够解决目前使用文本信息描述机器人的状态信息不够直观的技术问题，实现直观地显示机器人运行状态，辅助使用人员对机器人进行操控。
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公开(公告)号：CN115674258A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211224878.4
申请日：2022-10-08
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本申请主要是涉及机械臂及其关节模组，关节模组包括驱动组件、制动组件和第一弹性件，驱动组件包括输出轴、上轴承座和上轴承，上轴承的内圈和外圈分别与输出轴和上轴承座连接，制动组件与输出轴连接，并将第一弹性件压持在上轴承的外圈上，也即制动组件兼作相关技术中的压环，这样不仅可以将下轴承和上轴承的游隙控制在合理的范围之内，还可以省掉压环，从而使得关节模组在结构上更加紧凑，并降低关节模组的成本。
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公开(公告)号：CN115674190A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211220131.1
申请日：2022-09-30
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供了一种协作机械臂及其运动控制方法、碰撞检测方法、控制系统、工业机器人以及计算机存储介质。该运动控制方法包括：根据运动控制任务，计算关节的关节理论运动状态；根据关节理论运动状态，计算关节伺服电机的理论力矩；根据理论力矩，计算关节伺服电机的电流限制范围；控制输出给关节伺服电机的驱动电流不超出电流限制范围。上述方法可以利用关节理论运动状态以及各个关节伺服电机的理论力矩直接对各个关节的驱动电流进行限制，有效控制各个关节对外的输出力矩大小，减少协作机械臂在发生碰撞时产生的伤害，有效保护协作机械臂和人。
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公开(公告)号：CN115609632A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211226201.4
申请日：2022-10-08
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本申请主要是涉及机械臂及其关节模组，关节模组包括驱动组件和编码组件，驱动组件包括输出轴和与输出轴的一端连接的转接件，编码组件包括底座、转轴和编码盘，转轴设置成转动支撑在底座上，编码盘与转轴的一端连接，转轴的另一端在转接件的导向下穿过转接件而部分插入输出轴，转轴设置成与输出轴保持同步转动。本申请提供的关节模组中，编码组件的转轴在与驱动组件的输出轴连接的转接件的导向下部分插入输出轴，以通过转接件在输出轴的径向上对转轴进行径向限位，有利于增加转轴与输出轴之间的同轴度，进而提高编码器的检测精度。
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公开(公告)号：CN112594342B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202011463380.4
申请日：2020-12-11
申请人： 深圳市越疆科技有限公司(CN)
摘要： 本发明公开一种同步带张紧装置，应用于同步驱动组件，所述同步驱动组件包括电机和设置在电机输出端的固定板，该固定板上设置有用于安装带轮的转轴，其中，所述同步带张紧装置包括安装板和设置在所述安装板上的定位组件以及推动组件，所述定位组件用于固定电机，所述推动组件用于推动设置在电机上的固定板移动。本发明的同步带张紧装置为针对上述同步带驱动组件所设计的专用工装，可用于对批量同步带驱动组件进行同步带的张紧操作，工作效率高，并且可保证同步带的张紧力符合要求。
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