-
公开(公告)号：CN112692832B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202011582039.0
申请日：2020-12-28
申请人： 江西省智能产业技术创新研究院
摘要： 本发明公开一种人机主从机械臂的交互控制系统，包括人手臂主动操作杆，用于对人手臂主动操作杆的姿态实时识别的手臂姿态识别单元、用于将姿态信息进行封装的PROTOBUF协议封装单元、用于数据传输的信息交互云单元、用于实时显示人体关节动态模型的数据仿真显示单元、用于对姿态信息进行解析的PROTOBUF协议解析单元以及基于姿态信息对从动机械臂控制的机械臂控制单元；其中，人手臂主动操作杆、手臂姿态识别单元、PROTOBUF协议封装单元、信息交互云单元、PROTOBUF协议解析单元以及机械臂控制单元依次连接。采用模块化的控制协议，能够实现匹配不同类型的机械臂，当更换机械臂时，只需要调用不同的机械臂驱动程序，即可完成系统适应不同的机械臂硬件。
-
公开(公告)号：CN113260488B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202080007744.X
申请日：2020-01-24
申请人： 索尼集团公司
摘要： 提供了一种解码装置，包括：解码部分，该解码部分基于接收到的编码系统信息来解码多条编码数据，多条编码数据已经通过对触觉信号的多个片段中的每一个进行编码而生成并且包括在接收到的比特流数据中。编码系统信息是指示多个编码系统中的哪一个已经用于编码触觉信号的每个片段的信息。多个编码系统包括简单触觉编码系统，简单触觉编码系统对应于属于触觉信号的开始片段的简单触觉信号。多条编码数据包括通过使用简单触觉编码系统对简单触觉信号进行编码而生成的简单触觉编码数据。当编码系统信息指示简单触觉编码系统时，解码部分解码简单触觉编码数据。
-
公开(公告)号：CN111712784B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN201980013359.3
申请日：2019-01-21
申请人： 索尼公司
摘要： [问题]提供一种能够降低传输到力传感器的噪声的触觉呈现设备。[解决方案]提供了一种触觉呈现设备，包括：操作部，以供用户操作；振动部，用于呈现可由操作部操作的对象的振动；接触部，用于向用户传达由振动部产生的振动；以及设置部，配备有接触部，弹性体插在接触部和设置部分之间，然后连接到操作部。
-
公开(公告)号：CN118372220A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410341762.1
申请日：2024-03-25
申请人： 上海视微医疗科技有限公司
摘要： 本申请属于机器人技术领域，具体涉及一种主手机械臂、控制方法、系统及存储介质。主手机械臂包括：手腕机构、奇异调节机构和臂机构；手腕机构包括第一关节、第二关节、第一连杆和第二连杆；第一连杆的一端通过第一关节与第二连杆的一端转动连接，第二连杆的另一端通过第二关节与奇异调节机构转动连接；第一连杆绕第一关节的旋转轴线转动，第二连杆与第二关节的旋转轴线同轴；奇异调节机构用于调节第一轴线与第二轴线不平行；其中，第一轴线为沿第一连杆方向的轴线，第二轴线为第二关节的旋转轴线；臂机构与奇异调节机构连接，用于对奇异调节机构提供支撑。该方案可以避免手腕机构出现奇异问题，提高手腕机构的灵活度以及操作的便捷性。
-
公开(公告)号：CN115674135B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211533722.4
申请日：2022-12-02
申请人： 深圳市工匠社科技有限公司
摘要： 本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的方法、装置及设备。本发明的控制方法包括以下步骤：获取可穿戴手势识别设备的上肢组件中各个转动关节当前的角位置；获取所述上肢组件中各个转动关节与机器人的各个关节的对应关系；根据所述各个转动关节当前的角位置和所述对应关系产生用于控制机器人各个关节的舵机转动相应角度的控制信号；将所述控制信号发送给机器人。本发明可以快速准确地根据操作者肢体动作控制机器人，并不受外界干扰。
-
公开(公告)号：CN118305807A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410607856.9
申请日：2024-05-16
申请人： 钛虎机器人科技(上海)有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于主从结构的机械臂夹爪轨迹复现系统及方法，涉及机器人技术领域，本发明通过设置运动捕捉终端实时捕捉穿戴有手持夹爪装置操作人员的人手运动数据，即时通信模块对实时的人手运动数据进行压缩并将其压缩后的数据传输到从臂响应模块，从臂响应模块对其进行还原并转换为机械臂控制指令，调控机械臂进行运动，通过此种方式，压缩控制机械臂的数据的数据容量大小，缩短数据在网络中传输的时间，减少了网络延迟对数据传输影响的程度，降低了网络延迟对机械臂控制的影响，使机械臂响应更及时。
-
公开(公告)号：CN112313042B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201980041709.7
申请日：2019-06-28
申请人： 国立研究开发法人科学技术振兴机构
发明人： 雅门·萨拉伊吉·穆罕默德 , 佐佐木智也 , 松村礼央 , 南泽孝太 , 稻见昌彦
IPC分类号： B25J3/00
摘要： 远程操作系统具备机械臂、拍摄装置、基部以及用于远程操作机械臂的远程操作部。机械臂安装于基部。拍摄装置安装于基部并配置在佩戴者的头部附近。基部佩戴于佩戴者的背部等上半身。机械臂及拍摄装置以能够通信的方式与远程操作部连接。远程操作部基于从拍摄装置接收到的影像来操作机械臂。
-
公开(公告)号：CN112469538B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201980048635.X
申请日：2019-08-08
申请人： 川崎重工业株式会社
摘要： 数据生成装置用于生成在显示于显示器的图像的生成中使用的至少一部分的数据，上述数据生成装置的特征在于，在显示器把将实际作业空间模型化而得的作业空间模型作为动态图像来显示，作业空间模型包含将实际机器人模型化而得的机器人模型、和将位于实际机器人的周边的规定的周边物模型化而得的周边物模型，机器人模型被制成为根据操作者对操作器的操作而进行动作，数据生成装置具备：状态信息取得部，其取得表示周边物的状态的状态信息；和预测部，其基于状态信息，对自当前时刻开始经过规定时间后的周边物的状态进行预测，并且将预测而得的结果生成为在显示于显示器的周边物模型的制作中使用的周边物模型数据。
-
公开(公告)号：CN117798927A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410104038.7
申请日：2024-01-25
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了基于新型滑模自抗扰算法软体仿生遥操作手位置控制方法，软体仿生遥操作手采用人体硅胶材料，气体驱动。位置控制方法包括步骤：(1)依据上位机监测到的主手抓取时的弯曲角度，从手进行位置跟随；(2)对软体手进行力学分析建模，确定气压与弯曲角度关系；(3)设计一个全局快速终端滑模自抗扰位置控制算法处理期望与实际弯曲角度的偏差；(4)改进算法中的趋近律部分，并使用饱和函数以减少抖振；(5)利用Lyapunov稳定性理论确定控制率。结合控制率与检测到的主手弯曲角度，软体遥操作手能够完成位置跟随以实现精确抓取。本发明改善了传统滑模控制在软体控制系统中的性能，提高了响应速度，增强了系统鲁棒性，减少了抖振，形成了一个闭环控制系统。
-
公开(公告)号：CN110709025B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201880021052.3
申请日：2018-03-26
申请人： 威博外科公司
摘要： 本发明题为“将机器人臂附接到手术台的耦接器”。在一些实施方案中，一种装置可以包括用于将机器人臂耦接到手术台的耦接器，该手术台具有在其上可以设置患者的台面。该耦接器可以包括被构造成耦接到手术台的第一部分和被构造成耦接到机器人臂的第二部分。第二部分可以包括可以平移到第一部分中的柱。第一部分可以包括锁定机构，该锁定机构具有一个或多个级，以在六个自由度上约束第二部分相对于第一部分的移动。因此，该耦接器可以提供机器人臂到手术台的牢固耦接。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
1420 条记录 (耗时 0.169 秒)