本发明公开了一种影子跟随的单无人机区域覆盖路径规划方法，目的是解决单架无人机返回充电站时为保证剩余未覆盖目标区域完整性而不执行覆盖任务导致覆盖效率低的问题。技术方案是：对已知目标区域进行预处理；计算内部障碍物集合的包围网格、待覆盖网格单元集合G中所有网格的连接关系和G中所有网格到起点的最短距离；采用影子跟随方法计算无人机的飞行路径集合P，计算无人机的前进位置时同步更新影子路径；无人机按照P中的路径从p1到pN的顺序执行覆盖任务。本发明使得无人机在能量不足以继续前进时能够沿着影子路径返回起点并执行覆盖任务，充分利用无人机的机载能量，提高覆盖任务的完成效率，用更少的往返起点的次数完成覆盖任务。