本发明公开了一种基于零件加工可处理工件表面毛刺的模块式机械手臂，包括水平转动驱动件、可滑动底座、滑动座驱动件、可调节臂件、可转动伸缩臂、可转动打磨座、可转动支撑、伺服电机三、调节检测件和臂件驱动件，所述可滑动底座包括安装底板，安装底板上设有安装通孔，且安装底板的上表面设有两个滑动轨道，两个滑动轨道上设有滑动连接的滑动座，所述安装底板上设有带动滑动座沿滑动轨道滑动的滑动座驱动件，滑动座的上表面设有转动连接的可转动支撑，该基于零件加工可处理工件表面毛刺的模块式机械手臂，结构简单，操作简便，不但使得可以对平面工件进行进行加工调节，而且可以对管状工件加工调节，使用更加灵活，使用范围更广泛。