本发明提供一种车辆控制方法以及车辆控制装置。该车辆控制方法在可使本车辆进行车道变更的处理器(101)中执行，从设置在本车辆的传感器获取本车辆的周边信息，基于本车辆的周边信息，指定位于与本车辆行驶的第一车道邻接的第二车道上、并表示本车辆进入的位置的进入位置，在使本车辆的转向灯启动、使本车辆减速并进行车道变更的情况下，判定在第一车道上、且位于本车辆后方的规定区域内是否存在跟随本车辆的后续车辆，与判定不存在后续车辆的情况相比，在判定存在后续车辆的情况下，将表示从使本车辆的转向灯启动至使之减速并开始本车辆的车道变更为止的时间的准备时间设定得较长，并在准备时间内对第一车道上的所述本车辆的行驶位置进行控制。