本申请提供了一种车辆控制方法、装置、终端及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：基于第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息，确定第一汇入信息；基于该第一汇入信息，确定第二汇入信息和第三汇入信息；基于该第一汇入信息、该第二汇入信息以及该第三汇入信息，控制该当前车辆。上述技术方案，通过基于车辆信息来确定汇入信息，使得当前车辆能够确定目标车辆在前方车辆的前方汇入的可能性、目标车辆在前方车辆和当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性以及目标车辆在当前车辆之后汇入的可能性，能够较为准确的确定目标车辆的未来意图，而不需要获取大量的训练数据。