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公开(公告)号：CN116750009A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310577783.9
申请日：2023-05-22
Applicant: 苏州智加科技有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , B60W40/107
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供了提供了一种基于学习的加速度平滑方法。该方法包括：选择Frenet道路坐标系，采集目标车辆附近设定范围内的车辆的跟踪轨迹数据；提取行车特征；设定帧的目标车辆，输入设定帧过去的第一设定数量的帧的特征矩阵至时序卷积网络，经训练，输出过去速度、当前速度和未来速度的时间序列；将预测的平滑后的速度序列中的未来速度所包含的帧，通过后处理，获得当前帧的加速度。本发明避免了帧与帧之间的输出加速度没有联系，无法达到平滑的目的；实现了在速度变化上不会有实时滤波的延迟，结果更准确；做到了在后处理上更为灵活。
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公开(公告)号：CN115180018B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210843768.X
申请日：2022-07-18
Applicant: 苏州智加科技有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本申请公开了一种测量转向轮转角的方法、装置、设备及存储介质，属于测量技术领域，该方法包括：通过图像采集设备获取包括测量杆的第一图像，测量杆与车辆的转向轮同步转向，图像采集设备与转向轮不同步转向；根据测量杆在第一图像中的位置获取第一测量角；基于测量角与转角之间的关系，获取第一测量角对应的第一转角，将第一转角作为转向轮的转角。该方法通过图像处理方式实现了对转向轮转角的非接触测量，避免了由传感器与转向零部件之间的接触导致的测量误差，提高了转向轮转角的测量精确度。
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公开(公告)号：CN110850394B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201911212942.5
申请日：2019-12-02
Applicant: 苏州智加科技有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶激光雷达强度标定方法，包括如下的步骤：1)采集数据，2)点云位姿优化，3)提取路面点云数据，形成一个点云集合R；4)求出每条线的高斯参数，5)将每条线的强度值映射到同一个高斯分布上，6)将原始的点云强度按照该映射表进行强度转换，得到强度矫正后的点云，从而实现对激光雷达强度标定。相比于传统的基于模型的方法，该方法的优势在于无监督、无参数以及计算简单。
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公开(公告)号：CN112468548B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202011268298.6
申请日：2020-11-13
Applicant: 苏州智加科技有限公司
IPC: H04L67/06 , H04L67/1074 , H04L67/1095
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116088924A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211742964.4
申请日：2022-12-30
Applicant: 苏州智加科技有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种用于自动驾驶系统的软件管理方法及系统，包括定义软件结构，以及设置质量要求；获取软件的源代码，基于软件的源代码匹配上述软件结构，以及获得系统ID号；记录软件版本；评估匹配的软件结构以及所述记录的软件版本对所述质量要求的影响，以匹配相应的质量要求；基于软件源代码匹配的软件结构、记录的软件版本、匹配的质量要求以及系统ID号构建软件版本编号；基于所述软件版本编号识别和管理软件对系统质量的影响；该方法能实现每一次更新迭代软件包的源代码构成可以被追溯，而且该方法能够反映软件产品质量的变化。
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公开(公告)号：CN113561993B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202110928545.9
申请日：2021-08-13
Applicant: 苏州智加科技有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/105 , B60W10/06 , B60W10/18 , G08G1/0967
Abstract: 本说明书公开了车速规划方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，其中，方法包括：获取目标车辆前方第一预定路段内的道路状况信息；根据道路状况信息进行车速规划，得到目标车辆在第一预定路段内的行驶速度曲线；将行驶速度曲线中的一个行驶速度确定为目标车辆在下一行驶周期的第一行驶速度；获取目标车辆前方第二预定路段内的交通信息；根据交通信息进行车速规划，得到目标车辆在下一行驶周期的第二行驶速度；根据目标车辆在下一行驶周期的第一行驶速度和第二行驶速度，确定目标车辆在下一行驶周期的目标车速。本方案能够实现在提高燃油经济性的同时能够根据实际道路场景灵活地改变车速。
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公开(公告)号：CN111123912B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN201911195997.X
申请日：2019-11-29
Applicant: 苏州智加科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请实施例提供了一种行车定位坐标的标定方法和装置，其中，该方法包括：预先固定好标定板，其中，该标定的边缘区域和内部区域分别设置有不同颜色的反光物；标定时，控制目标车辆移动，在多个不同时间点，分别获取针对标定板的多个点云数据，和多个图像数据；根据点云数据和图像数据所对应的时间点，进行同步匹配，得到包含有相同时间点的点云数据和图像数据的匹配组；再根据匹配组中的点云数据和图像数据，分别确定出该匹配组所对应的时间点的雷达坐标、左镜头图像坐标和右镜头图像坐标，得到对应的匹配坐标对；根据上述匹配坐标对，确定出定位坐标的标定变换参数。从而解决了现有的标定方法中存在的标定效率低、准确度差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111127539B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911303689.4
申请日：2019-12-17
Applicant: 苏州智加科技有限公司 , 智加(美国)公司
IPC: G06T7/55 , G06V20/56 , H04N13/128
Abstract: 本发明公开了一种视差确定方法、装置、计算机设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。本发明实施例通过在目标模型的视差特征层中，先确定出两帧图像之间的初始视差，再通过残差学习层，确定出初始视差的残差，从而补充了初始视差中可能误差，根据所述初始视差和所述残差，确定出两帧图像最终的视差，从而进一步减小了初始视差中的误差，提高了视差确定的准确性，并且，该残差为基于目标模型中已训练好的残差学习层中得到，能够进一步减少环境因素的影响，提高了视差确定过程的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115180018A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210843768.X
申请日：2022-07-18
Applicant: 苏州智加科技有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本申请公开了一种测量转向轮转角的方法、装置、设备及存储介质，属于测量技术领域，该方法包括：通过图像采集设备获取包括测量杆的第一图像，测量杆与车辆的转向轮同步转向，图像采集设备与转向轮不同步转向；根据测量杆在第一图像中的位置获取第一测量角；基于测量角与转角之间的关系，获取第一测量角对应的第一转角，将第一转角作为转向轮的转角。该方法通过图像处理方式实现了对转向轮转角的非接触测量，避免了由传感器与转向零部件之间的接触导致的测量误差，提高了转向轮转角的测量精确度。
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