本发明公开了适用于管道内壁防腐作业机器人的爬行装置，包括用于带动所述防腐机器人在管道内壁移动的移动机构以及用于调节所述移动机构与所述管道内壁之间距离的调节机构，所述调节机构包括与所述移动机构连接的连杆组件以及用于驱动所述连杆组件运动的驱动组件。本发明的有益之处在于：本发明的适用于管道内壁防腐作业机器人的爬行装置，通过驱动组件带动连杆组件实现调节功能，进而调节移动机构与管道内壁之间的距离，实现移动机构与管道内壁之间的分离或紧贴。当移动机构与管道内壁分离时，防腐机器人能够与管道脱离，方便放置或取出防腐机器人，当移动机构与管道内壁紧贴时，移动机构能够带动爬行装置在管道内实现移动或爬坡。