本发明实施例公开了一种管道环境监测机器人及管道环境监测机器人控制方法。该管道环境监测机器人包括：主控制器；机器人本体，机器人本体包括第一侧和与第一侧相对的第二侧；至少4个机械腿，机器人本体的第一侧和第二侧均包括至少2个机械腿；机械腿包括机械腿本体，位于机械腿本体的第一端的关节轴和位于机械腿本体的第二端的行走轮，第一端通过关节轴与机器人本体连接；机械腿还包括关节电机、行走轮电机、关节控制器和行走轮控制器，行走轮控制器受控于主控制器，关节控制器受控于主控制器。本发明实施例能够代替监测人员进行电缆沟道进行环境监测，节省人力成本，且大大降低监测人员安全风险。