本发明公开一种巡检机器人的室内定位方法，本发明上的智能巡检机器人前端设有清洁装置，通过设置的清洁装置，在接通电源后，执行器内部的旋转电机通过机轴带动转柱进行转动，转柱的转动能够带动转盘和夹持杆组进行转动时，此时，固定柱会在传动框的内部进行移动，从而带动传动框移动，传动框移动时会带动滑杆随之进行移动，而在固定架上的轴承的作用下，可以对滑杆的移动进行约束限位，确保滑杆和传动框只能够进行左右平移，本发明上的清洁装置通过一个旋转电机驱动，即可实现对左右两侧的摄像机云台进行清洁，简单高效，节能实用，且当传动框位于转盘竖向平分线正前方时，两个清洁条不会遮挡在摄像机云台前方，确保不会影响摄像头正常工作。