本申请涉及一种基于遗传算法的无人机侦察任务规划方法和装置。所述方法包括：从态势地图中获取待侦察任务目标，通过高斯混合模型的期望最大化算法，得到无人机在待侦察任务子区域内的初始位置；根据初始位置、侦察状态向量以及侦察力参数，设置无人机侦察的约束条件；将待侦察点位的任务紧急度参数之和设置为目标函数；根据约束条件和目标函数，建立无人机待侦察点位分配问题的求解模型；通过遗传算法对求解模型进行寻优，得到目标函数的最优解；根据目标函数的最优解，得到无人机所分配的最优侦察点位。采用本方法能够提高无人机持续侦察效率。