本发明公开了一种谐波减速器健康评估方法及装置，其中健康评估方法包括：采集谐波减速器的转速和扭矩数据；提取转速和扭矩数据的时域特征，并将时域特征转化为高维特征矢量；利用降维算法将高维特征矢量转化为低维特征；将低维特征通过马氏距离度量得到距离集；将距离集转化为健康指标；将健康指标与健康阈值对比，高于健康阈值为健康。本发明提出一种基于数据驱动的方法，采集实际运行过程中的信号，方便快速地分析健康性能，缓解了基于模型方法依赖较多物理假设的技术问题。