本发明实施方式提供一种冗余自由度机械臂的路径规划方法、装置及工程机械，涉及机械臂路径规划技术领域。方法包括：确定机械臂的执行末端所要达到的目标位姿；确定机械臂的所有关节中当该机械臂的执行末端位于目标位姿时能够保持初始角度的关节；基于已确定的关节确定机械臂的执行末端达到目标位姿的路径数据，路径数据包括机械臂的所有关节的目标角度，其中至少一个关节的目标角度与该关节的初始角度相等；依据路径数据确定机械臂的运动路径，将运动路径中满足预设规则的运动路径作为机械臂的最终运动路径。本发明基于锁定的关节对机械臂进行运动路径规划，从而能够有效减少机械臂的执行末端在运动过程中的抖动。