-
公开(公告)号：CN119526385A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411530921.9
申请日：2024-10-30
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种臂架路径规划方法、电子设备及计算机存储介质，方法包括：获取起始点位置与目标点位置；从起始点位置开始，向目标点位置进行路径点的随机采样；检测到采样点与障碍物发生碰撞时，根据障碍物信息调整采样角度重新进行采样，以使采样点避开障碍物；将根据本次搜索的采样点确定的当前规划路径与根据历史采样点确定的第一最优规划路径进行路径融合，确定目标规划路径。本申请的技术方案，提高了路径规划的合理性，提升了路径规划的效率和吊装施工效率。
-
公开(公告)号：CN119369410A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411822522.X
申请日：2024-12-11
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种多关节机构控制方法、电子设备、作业机械及计算机可读存储介质，方法包括：响应于在多关节机构末端朝目标位置移动的过程中检测到满足绕障触发条件，根据障碍物的尺寸数据和位置数据以及目标位置确定绕障中间路径点；基于预设姿态约束条件和逆运动迭代求解算法，确定在多关节机构末端到达绕障中间路径点时多关节机构的第一目标姿态，第一目标姿态包括多关节机构中各关节对应的角度组成的第一角度序列。本申请的技术方案中，根据障碍物信息和目标位置确定绕障中间路径点，并求解多关节机构末端到达绕障中间路径点时多关节机构的姿态，能够实现自动避障目的，同时处理效率和可靠性高。
-
公开(公告)号：CN113128742B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010038392.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/08 , E02F9/20
Abstract: 本发明实施例提供一种工程机械的施工方法、装置、可读存储介质和处理器，属于工程机械技术领域。该施工方法包括：步骤S1，确定所述工程机械的施工区域的轮廓线的坐标；步骤S2，基于所述施工区域的轮廓线的坐标，根据第一距离，将所述施工区域分割为多个部分；步骤S3，针对所述多个部分中的每个部分，根据第二距离，生成多个施工位置的坐标；步骤S4，针对所述每个部分，控制所述工程机械以每次更换所述施工位置时移动到相邻的施工位置的方式，在每个部分中的每个施工位置的坐标上进行施工。该工程机械的施工方法、装置、可读存储介质和处理器可以保证施工效率，并降低驾驶员的工作量。
-
公开(公告)号：CN116360250A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111617976.X
申请日：2021-12-27
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于非线性柔性臂末端轨迹跟踪的方法、装置及机械设备。该方法包括：获取初始模型预测控制器；在非线性柔性臂的运动过程中实时获取非线性柔性臂的变形数据；根据变形数据确定当前模型预测控制器的自调整参数；根据自调整参数更新当前模型预测控制器的参数，以实现非线性柔性臂末端的跟踪轨迹的更新。本发明提高了机械设备的非线性柔性臂末端轨迹跟踪的精度。
-
公开(公告)号：CN115434819A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210968749.X
申请日：2022-08-12
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于控制功率匹配的方法、装置、电子设备及工程机械。该方法通过根据发动机的目标转速和万有特性曲线确定目标扭矩，根据发动机扭矩百分比或负荷率确定发动机的实际扭矩。在确定实际扭矩与目标扭矩的情况下，确定稳态功率匹配策略和动态功率匹配策略分别在功率匹配中的参与程度。进而结合参与程度，通过稳态功率匹配策略和动态功率匹配策略控制泵的需求流量。本申请能够提高工程机械在动态负载下发动机与泵的功率匹配的效率，从而有效降低工程机械的油耗。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109469328A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811140800.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC: E04G21/04
Abstract: 本发明实施例提供一种臂架末端位置控制方法、系统及工程机械，该方法包括：接收用于操控臂架末端位置的操控机构所指示的方向及幅度；接收臂架末端的实际速度及位置；根据所述方向及幅度以及所述臂架末端的实际速度及实际位置，确定所述臂架末端的目标位置；根据所述臂架末端的目标位置，反解出一组目标关节位置；计算一组目标关节速度；控制所述臂架的驱动机构，以使得所述臂架的所述一个或多个关节满足各自的目标关节位置及目标关节速度。通过该方案，可使得操作人员直接控制臂架末端位置，而无需经由对臂架每一关节进行单独操控而控制臂架末端位置。
-
公开(公告)号：CN109375584A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811140752.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明实施例提供一种臂架关节控制方法、臂架关节控制系统及包含该臂架关节控制系统的工程机械，其可提高对臂架关节控制的响应速度。该方法包括：接收所述臂架关节的实际关节位置反馈及目标关节位置，根据该实际关节位置反馈与该目标关节位置之间的位置差，确定针对用于控制所述臂架关节运动的阀的第一阀控量；接收所述臂架关节的实际关节速度反馈及目标关节速度，根据该实际关节速度反馈与所述目标关节速度之间的速度差，确定针对所述阀的第二阀控量，其中目标关节速度是根据所架关节在当前控制周期开始时的实际关节位置及实际关节速度以及目标关节位置而被确定的；以及将第一阀控量与第二阀控量相加和，并根据该加和的结果来控制所述阀。
-
公开(公告)号：CN118418145A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410899423.5
申请日：2024-07-05
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种机械臂的避障控制方法、装置、电子设备和存储介质，用以提高机械臂的避障成功率。方法包括：获取机械臂末端在预设工作区域内的运动轨迹、机械臂的状态信息以及预设工作区域内的障碍物信息；根据障碍物信息与状态信息构建机械臂上的碰撞点的目标雅可比矩阵；基于标准逆运动学模型，确定在无障碍物时机械臂上各关节对应的初始关节角增量；根据机械臂的中间臂节是否存在碰撞风险确定当前的调节系数；对每个关节，根据目标雅可比矩阵、运动轨迹和调节系数确定关节对应的关节角修正量后，根据关节角修正量对相应的初始关节角增量修正，获得目标关节角增量；根据确定的各目标关节角增量控制机械臂进行避障。
-
公开(公告)号：CN115972203A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211605716.5
申请日：2022-12-14
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: B25J9/16 , G06F30/27 , G06F18/214
Abstract: 本发明公开一种基于DDPG算法的臂架动作模型训练方法、臂架动作推荐方法，训练方法包括：创建Actor网络与Critic网络；通过Actor网络与环境进行互动，确定臂架在第一状态采取第一动作到达的第二状态及所得到的奖励值，奖励值使用的预设奖惩策略包括关联于臂架目标姿态、臂架动作节臂数量中至少一项的奖惩机制；将第一状态、第一动作、奖励值及第二状态存储于训练数据库；对Actor网络、Critic网络进行训练，得到训练后的臂架动作模型。通过这种方式，本申请基于DDPG算法训练臂架动作模型，且训练时使用关联于臂架的姿态、位置、动作节臂数量等运动参数的奖惩机制，能够使模型应用于推荐臂架动作，以满足臂架合理运动和/或达到期望状态的需求。
-
公开(公告)号：CN114721260A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210234388.6
申请日：2022-03-10
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供一种用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质，属于工程机械领域。控制方法包括：获取当前周期内臂架的末端在笛卡尔空间中的末端速度；对多个关节中除靠近臂架末端的三个关节和本体与转台之间的关节之外的关节进行锁定，以得到包括第一锁定关节和第一未锁定关节的第一臂架构型；根据末端速度确定第一臂架构型在下一周期内的可操作度；将可操作度和预设可操作度范围进行比较；在可操作度超出预设可操作度范围的情况下，确定第一锁定关节中需要进行解锁的第一关节，以得到包括重新确定的第二锁定关节和第二未锁定关节的第二臂架构型；根据第二臂架构型控制关节在下一周期内的运动。本发明可以提高臂架末端的运动速度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
50
records
(took 0.037 seconds)
