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公开(公告)号：CN119720424A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411863723.4
申请日：2024-12-17
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: G06F30/17 , B25J18/00 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及一种用于确定刚柔耦合臂的末端的位置的方法、作业机械，方法包括：获取机械臂的各个关节臂架当前的关节位置和角速度；基于刚性关节臂架的动力学模型，确定各个关节臂架的关节位置和角速度对应的驱动力矩；基于各个关节臂架的关节位置确定机械臂的末端的第一位置；基于柔性关节臂架的力学模型，根据各个关节臂架的驱动力矩确定机械臂的末端的挠度；根据挠度对第一位置进行修正，确定机械臂的末端的第二位置。本申请在确定机械臂末端的位置时，结合了关节臂架的角速度对应的驱动力矩对机械臂末端的挠度影响，使机械臂末端的位置计算结果更符合机械臂实时运动的特征，提高了机械臂末端的位置的求解精度，更好满足末端运动估计的实时要求。
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公开(公告)号：CN119665759A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510003081.9
申请日：2025-01-02
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种炮孔堵塞方法、炮孔堵塞装置及炮孔堵塞系统，该炮孔堵塞方法包括：获取封堵参数信息，封堵参数信息包括炮孔的结构参数以及封堵物料的密度ρ；根据封堵参数信息，计算堵塞炮孔所需要的封堵物料的质量Δm；控制投料机构向炮孔内装填封堵物料，并控制投料机构实际向炮孔内装填的封堵物料的质量m1，使m1与Δm之间的差值在预设范围内。该炮孔堵塞方法能够提高炮孔堵塞作业的安全性、效率以及准确性。
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公开(公告)号：CN114059614B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202111324799.6
申请日：2021-11-10
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种步履式工程设备及其控制方法、装置及控制器，所述控制方法包括：获取所述步履式工程设备的整机方向；根据所述整机方向确定所述摇杆的操作信号与控制所述电磁阀的对应关系；获取所述操作信号；根据所述操作信号确定控制电流；根据所述对应关系确定与所述操作信号对应的电磁阀，以得到目标电磁阀；以及将所述控制电流输出给所述目标电磁阀，以控制所述行走机构动作。本发明实施例可以使操作与视野左右关系对应起来，降低操作难度，还可以使得油缸动作速度可调，还可以选择性设置对应关系调整功能的开关状态。
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公开(公告)号：CN119536340A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411593735.X
申请日：2024-11-08
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本申请公开了一种无人机目标搜寻方法、装置和介质，涉及无人机技术领域。所述无人机目标搜寻方法包括：基于预先设计的能够估计无人机飞行中的转向时间代价的路径搜索算法，规划无人机的区域全覆盖搜寻路径；以及在所述无人机以所规划的路径飞行时，通过预先构建的目标识别模型识别目标，其中所述目标识别模型被配置为具有用于融合不同尺度的目标特征的多尺度特征融合模型以及用于识别遮挡区域目标的多头自注意力机制。本申请通过能够估计无人机飞行中的转向时间代价的路径搜索算法，实现了耗时最优的高效率路径规划，且通过具有多尺度检测能力和多头自注意力机制的目标识别模型，使得在小目标、目标变形、遮挡等情况下仍能保证识别效果。
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公开(公告)号：CN116031451B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202211597955.0
申请日：2022-12-12
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: H01M8/04992 , H01M8/04537 , H01M8/04746
Abstract: 本申请公开了一种燃料电池健康状态的控制方法及控制装置。该方法包括：获取燃料电池的扩散电阻基准值、极化阻抗基准值和膜阻抗基准值；在燃料电池运行预设时长后，获取扩散电阻、极化阻抗和膜阻抗；确定扩散电阻、极化阻抗和膜阻抗分别与其基准值的关系；在扩散电阻和极化阻抗小于其对应的基准值，且膜阻抗大于膜阻抗基准值的情况下，减小燃料电池的空气流量；在扩散电阻和极化阻抗大于其对应的基准值，且膜阻抗小于膜阻抗基准值的情况下，增加燃料电池的空气流量。本申请方案根据燃料电池的扩散电阻极化阻抗和膜阻抗与扩散电阻基准值、极化阻抗基准值和膜阻抗基准值的关系来对应调整空气流量，能够提高对燃料电池健康状态的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118548262B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410987461.6
申请日：2024-07-23
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种液压执行器位移智能确定方法、装置及作业机械，属于液压控制技术领域。所述液压执行器位移智能确定方法包括：获取所述液压执行器的进油腔压力和进油腔流量；根据所述进油腔流量在单位时长的变化值和所述进油腔压力，确定液压执行器在单位时长的位移，根据所述液压执行器在至少一个单位时长的位移确定所述液压执行器的实际位移。无需更换油缸或增设位置传感装置，即可实现液压执行器位移智能确定，降低了成本，同时具有更高的实用价值。根据所述进油腔流量在单位时长的变化值和所述进油腔压力，可以在液压执行器运动过程中快速准确地确定出液压执行器在单位时长的位移，从而提高了液压执行器位移智能确定的准确度。
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公开(公告)号：CN118534833B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411010608.2
申请日：2024-07-26
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请公开了一种用于二连杆结构的控制方法、处理器及作业设备，属于工程机械技术领域，二连杆结构包括铰接的第一连杆和第二连杆，该方法包括：获取二连杆结构的末端的理论轨迹点；基于预设评价维度，在理论轨迹点对应的预设轨迹容忍区间内的候选轨迹点群中确定目标轨迹点，预设评价维度包括角度偏差维度及角速度维度中的至少一者；控制二连杆的末端按照目标轨迹点作业。本申请通过设置预设轨迹容忍区间，基于预设评价维度，根据理论轨迹点确定目标轨迹点，二连杆结构不需要严格按照理论轨迹点运动，有利于提高对二连杆结构控制的灵活度。
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公开(公告)号：CN118463981B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410913126.1
申请日：2024-07-09
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于幕墙和图像采集设备的位姿标定方法及幕墙安装方法，属于幕墙安装技术领域，幕墙的目标位置设有图像采集设备，图像采集设备包括相互连接的图像采集装置和附着装置，附着装置设置于幕墙上，该方法包括：获取幕墙的幕墙尺寸信息；根据幕墙尺寸信息和预确定的第一相对位姿确定第二相对位姿，其中，第一相对位姿为图像采集装置的图像采集装置坐标系与附着装置的附着装置坐标系的相对位姿，第二相对位姿为图像采集装置坐标系与幕墙的幕墙坐标系的相对位姿。本申请中图像采集设备设置于幕墙的目标位置，对于不同尺寸的幕墙，通过预确定的第一相位姿和幕墙尺寸信息可快速标定第二相对位姿，简化了数据处理过程，有利于提高标定效率。
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公开(公告)号：CN118681157A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410906891.0
申请日：2024-07-08
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本申请涉及消防车控制技术领域，尤其是一种协同灭火方法、协同灭火装置、协同灭火系统及存储介质。包括：在消防车到达指定灭火位置后，确定待灭火区域相对于消防车的高度和距离；在高度大于消防车进行灭火操作时的高度上限值，和/或距离大于消防车进行灭火操作时的距离上限值的情况下，控制消防车与灭火无人机建立连接；控制灭火无人机协同消防车对待灭火区域进行灭火操作，提高了高空消防作业的效率，使得高空消防更为安全。
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公开(公告)号：CN118548262A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410987461.6
申请日：2024-07-23
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种液压执行器位移智能确定方法、装置及作业机械，属于液压控制技术领域。所述液压执行器位移智能确定方法包括：获取所述液压执行器的进油腔压力和进油腔流量；根据所述进油腔流量在单位时长的变化值和所述进油腔压力，确定液压执行器在单位时长的位移，根据所述液压执行器在至少一个单位时长的位移确定所述液压执行器的实际位移。无需更换油缸或增设位置传感装置，即可实现液压执行器位移智能确定，降低了成本，同时具有更高的实用价值。根据所述进油腔流量在单位时长的变化值和所述进油腔压力，可以在液压执行器运动过程中快速准确地确定出液压执行器在单位时长的位移，从而提高了液压执行器位移智能确定的准确度。
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