本发明属于材料科学技术领域，特指一种基于亲疏水性驱动聚合物纤维人工肌肉的制备方法。本发明提供了一种复合纤维，其中包括了碳纳米管纤维和涂覆于碳纳米管纤维表面的具有亲疏水特性可以受热挥发的聚合物材料，然后对此复合纤维进行加捻，并施加一定的载荷，以致形成螺旋结构。最后以水滴驱动的方式来控制其收缩。由于泊松效应，该亲疏水性驱动聚合物纤维人工肌肉在吸收水分产生体积膨胀时就会发生纵向的收缩。待其达到收缩峰值，使用吹风机将其表面的水分吹干，进而恢复原长。整个过程达到水滴驱动、大应变、环保无毒等目的。