本发明提供一种谐波减速器，其包括：第一刚轮、第一柔轮和第一柔性轴承，第一柔轮包括第一齿轮段、第一圆筒段和第一法兰段，第一齿轮段穿设于第一刚轮的内周，同时第一齿轮段套设于第一柔性轴承的外周，第一圆筒段的外周壁和/或内周壁上设置有第一斜波纹结构，第一斜波纹结构为凸出于第一圆筒段的外周壁和/或内周壁的凸起结构、或第一斜波纹结构为凹陷于第一圆筒段的外周壁和/或内周壁的凹槽结构。根据本发明能够在柔轮运行时通过斜波纹形状的变形承担一定的扭转应力，进而减少柔轮圆筒壁自身弹性变形，解决柔轮圆筒壁部位因承受较大扭转应力而产生的疲劳断裂失效的问题，有效增加柔轮使用寿命。