一种基于优先级的非完整自主体甲板协同调运路径规划方法，属于路径规划技术领域。步骤如下：首先，将所有参与调运任务的自主体开始调运时间均预设为0s。然后，采用最优控制方法依次离线计算出各个自主体调运的离线路径。最后，采用穷举法列出所有的优先级排序方案，针对每一种排序方案，分别基于各个自主体的离线路径及优先级方法优化出各自主体的实际调运时间、所有自主体完成调运作业所需耗费的总时间，从所有排序方案中选择耗费总时间最短的作为最优方案，各自主体以最优方案中优化出的实际滑出时间作为出发时间，并沿着各自的离线路径进行调运。本发明能够快速的实现多同构/异构自主体在甲板上的协同路径规划，得出满足各种约束关系且平滑的路径。