一种车辆控制方法，在可使本车辆进行车道变更的处理器(101)中被执行，基于本车辆的周边信息，确定位于与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上的、表示本车辆的进入目标位置的进入位置，将位于进入位置前后的其他车辆中的、前方的其他车辆确定为前方车辆，后方的其他车辆确定为后方车辆，判断前方车辆和后方车辆各自的行驶状态，判断在进入位置是否存在本车辆进入的空间，在判断为前方车辆和后方车辆处于停止中且在进入位置不存在空间的情况下，预测前方车辆是否起步，在预测到前方车辆起步的情况下，使本车辆向进入位置的移动开始。