本申请涉及一种自动驾驶控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：若车辆行驶至第一位置，控制车辆的车速逐渐降低，获取车辆的车速为第一车速时所处的第二位置，第一位置表示与目标位置之间的距离为第一安全距离的位置；控制车辆的车速从第一车速逐渐降低，当车辆行驶至第三位置时，控制车辆的车速降为第二车速，第三位置表示与目标位置之间的距离为第二安全距离的位置；第二安全距离小于第一安全距离。采用本方法能够通过车辆与目标的距离，控制车辆逐渐减速，最后控制车辆停在具体目标一定距离的位置，保证车辆缓慢精确靠近目标物，防止车辆与目标物发生碰撞。