本发明提供一种用于钢管焊缝自动打磨系统的数据处理及控制方法，具体实施步骤如下：首先确认自动打磨系统的参数；接着利用机器人末端搭载的视觉系统自动检测并定位钢管、焊缝和管端的位置，并测量钢管的壁厚；然后利用机器人末端搭载的视觉系统采集钢管和焊缝的扫描数据，并对获取的焊缝表面标准点云进行识别，进而得到扫描区域焊缝的精确范围；接着对轮廓仪采集的焊缝轮廓数据进行数据处理、判定及打磨路径的规划；最后机器人根据规划的路径打磨焊缝，打磨焊缝结束后，机器人退回准备位，钢管流出工位。本发明通过控制集成的打磨设备，实现自动检测、自动处理、自动打磨、自动判断的功能，完成对工业加工的钢管焊缝的智能打磨，智能化程度高。