公开(公告)号：CN113941919B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202111187592.9

申请日：2021-10-12

申请人： 慧诚自动化技术(宁波)有限公司

发明人： 于俐涵 ,  随永祥 ,  张继永 ,  董宇 ,  曾达幸 ,  王航 ,  侯雨雷

IPC分类号： B24B9/04 ,  B24B49/12 ,  B24B27/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明提供一种用于钢管焊缝自动打磨系统的数据处理及控制方法，具体实施步骤如下：首先确认自动打磨系统的参数；接着利用机器人末端搭载的视觉系统自动检测并定位钢管、焊缝和管端的位置，并测量钢管的壁厚；然后利用机器人末端搭载的视觉系统采集钢管和焊缝的扫描数据，并对获取的焊缝表面标准点云进行识别，进而得到扫描区域焊缝的精确范围；接着对轮廓仪采集的焊缝轮廓数据进行数据处理、判定及打磨路径的规划；最后机器人根据规划的路径打磨焊缝，打磨焊缝结束后，机器人退回准备位，钢管流出工位。本发明通过控制集成的打磨设备，实现自动检测、自动处理、自动打磨、自动判断的功能，完成对工业加工的钢管焊缝的智能打磨，智能化程度高。

公开(公告)号：CN113941919A

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202111187592.9

申请日：2021-10-12

申请人： 慧诚自动化技术(宁波)有限公司

发明人： 于俐涵 ,  随永祥 ,  张继永 ,  董宇 ,  曾达幸 ,  王航 ,  侯雨雷

IPC分类号： B24B9/04 ,  B24B49/12 ,  B24B27/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明提供一种用于钢管焊缝自动打磨系统的数据处理及控制方法，具体实施步骤如下：首先确认自动打磨系统的参数；接着利用机器人末端搭载的视觉系统自动检测并定位钢管、焊缝和管端的位置，并测量钢管的壁厚；然后利用机器人末端搭载的视觉系统采集钢管和焊缝的扫描数据，并对获取的焊缝表面标准点云进行识别，进而得到扫描区域焊缝的精确范围；接着对轮廓仪采集的焊缝轮廓数据进行数据处理、判定及打磨路径的规划；最后机器人根据规划的路径打磨焊缝，打磨焊缝结束后，机器人退回准备位，钢管流出工位。本发明通过控制集成的打磨设备，实现自动检测、自动处理、自动打磨、自动判断的功能，完成对工业加工的钢管焊缝的智能打磨，智能化程度高。

公开(公告)号：CN216179329U

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202122453323.4

申请日：2021-10-12

申请人： 慧诚自动化技术(宁波)有限公司

发明人： 于俐涵 ,  董宇 ,  随永祥 ,  张继永 ,  曾达幸 ,  王航 ,  侯雨雷

IPC分类号： B24B21/00 ,  B24B21/18 ,  B24B21/20 ,  B24B49/12 ,  B24B51/00 ,  B24B49/16

摘要： 本实用新型公开了一种带有调偏功能的打磨机器人末端执行器，圆筒法兰与机器人末端连接，圆筒法兰另一侧与主梁连接，主梁上装有驱动轮组件，通过与驱动电机组件相连为执行器提供打磨动力，主梁上固定有张紧气缸和恒力执行气缸，张紧气缸与具有调偏功能的张紧轮组件连接，恒力执行气缸与接触轮组件连接，接触轮组件上固定安装一视觉传感器组件，以驱动轮、张紧轮和接触轮为支点支撑打磨砂带，张紧气缸伸出推动张紧轮以实现砂带张紧，砂带通过摩擦力带动接触轮与张紧轮旋转，接触轮外圈顶着砂带与工件表面实时接触，对目标位置实现打磨抛光。本实用新型可用于对工作空间狭小、工况复杂、操作灵活性较差以及大型不易移动的工件表面的打磨抛光。