本发明公开了一种可生长可刚柔变换的腱驱动柔性机械臂及其驱动方法。该柔性机械臂包括驱动模块，以及由内至外依次连接的基座、第一驱动臂和第二驱动臂。驱动模块安装在基座上，其包括支撑杆驱动组件、肌腱驱动组件、支撑管体、第一驱动腱组、第二驱动腱组和支撑杆体。支撑杆驱动组件包括滑动推块和螺母。本发明上设置有串联且能够的两段驱动臂，支撑外侧驱动臂的支撑杆体穿过支撑内侧驱动臂的支撑管体；支撑管体由推移滑块的驱动下移动；支撑杆体由安装在螺母的驱动下移动，整个驱动机构十分紧凑。此外，本发明的两段驱动臂均能够实现刚柔转换，在非工作情况或者特殊的工作情况下保持刚性状态，以完成特殊工作任务，并延长机械臂的使用寿命。