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公开(公告)号：CN114132194B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111480206.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车电磁弹射式充电系统及充电回收方法。充电系统，包括车载部分和充电桩部分。所述的车载部分包括弹射回拉模块。所述的充电桩部分包括传送限位模块和限位充电模块。弹射回拉模块用于将车载的充电头发射到传送限位模块上。传送限位模块用于将充电枪导入到限位充电模块上。限位充电模块用于将充电枪插入充电桩上的插座。弹射回拉模块包括充电头、气动支撑软管、线缆和弹射组件；传送限位模块包括传送磁带、传送滚子、支撑架和限位挡块；限位充电模块包括充电头限位块、伸缩气缸、驱爪舵机和驱缸舵机。本发明通过电磁弹射的方式弹出充电头与充电插座对接，大大降低了机械结构的复杂性和产品生产的成本，机械结构简单。
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公开(公告)号：CN114012745A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111247042.1
申请日：2021-10-26
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种折纸结构的软体探测机器人及其驱动方法。该机器人包括外壳、吐料机构和探测器限位机构；所述外壳内设置有相互隔离的存膜腔和存线腔。存膜腔上设置有吐料口。吐料机构安装在存膜腔中，用于向外释放探测器。探测器限位机构安装在存线腔中，用于使探测器保持在柔性检测臂的尖端。吐料机构包括中心套筒和柔性筒膜。探测器限位机构包括线缆、探测器和气动夹持器。本发明通过实时计算探测器拍摄的画面中柔性筒膜所占的比例δ来估计探测器相对于尖端的位置，并利用气动夹持器来对线缆进行摩擦减速，能够避免柔性筒膜自身输出速度与其尖端生长速度不一致导致的探测器位置不准确问题，使得探测器一直保持在柔性筒膜尖端的最佳位置。
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公开(公告)号：CN113854862A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111032952.8
申请日：2021-09-03
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A47J37/10
Abstract: 本发明公开了一种含有新型翻面机构的牛排煎制机及其牛排煎制方法。传统牛排煎制机为单面加热，人工翻面，效率低。本发明的受热筐两侧与两根外接轴一端分别固定，两根外接轴另一端与两个电动滑台的滑动块分别构成转动副；立板置于加热模块一侧，并与支撑架固定；立板开设有水平设置的滑槽；直线凸轮置于滑槽底部，并与立板固定；直线凸轮的工作段位于两个加热平台的间距位置处；驱翻圆盘的偏心位置与对应侧外接轴伸出滑槽的端部固定，且驱翻圆盘与直线凸轮构成凸轮副。本发明通过直线运动限制以及与凸轮副结合，采用形约束方式实现翻面，运动更可靠、精准，且代替人工，效率高，也避免了采用牛排双面受热导致受热不均的煎制方式。
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公开(公告)号：CN113854863B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111037300.3
申请日：2021-09-06
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A47J37/10
Abstract: 本发明公开了基于扇形齿轮翻面机构的牛排煎制机及其牛排煎制方法。现有牛排煎制机的双面煎制模式导致牛排两面煎制不均匀。本发明的两个L形悬挂件由丝杆型线性模组同步驱动；两根连接轴与两个L形悬挂件分别构成转动副；两根连接轴的一端与加热筐两侧分别固定，另一端与两个正方形滑块分别固定；正方形滑块与滑轨的中间轨道段构成滑动副，滑轨的中间轨道段相对两个端部轨道段内凹设置；正方形滑块上固定扇形齿轮；齿条与滑轨固定，并位于滑轨的中间轨道段位置；正方形滑块位于滑轨的中间轨道段时，扇形齿轮与齿条啮合；齿条与前、后加热板的间距对齐。本发明采用一个动力便实现翻面过程，且可有效避免牛排两面煎制不均匀的问题。
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公开(公告)号：CN112692810B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011450220.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种软体机械臂及其驱动方法。本发明包括基座和执行模块。执行模块包括末端效应器、软管、弹簧、衔接盘和螺旋输水管；软管共有n根，n≥3。基座上安装有n个收卷辊。n个软管的起始端与基座连接；n个软管以膨胀状态穿过各衔接盘，并在末端效应器压至扁平状态后绕回，再次穿过衔接盘并收卷到对应的收卷辊上。软管的扁平部分位于膨胀部分的内侧。n个软管的起始端均与水源连接，且能够独立注液。n根软管环绕在螺旋输水管的四周。本发明对于衔接盘和弹簧的使用，能够有效防止软管的崩坏，维持结构的稳定性，还能在一定程度上增加机械臂的刚度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111482949B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010274440.1
申请日：2020-04-09
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种新型柔性机械臂及其驱动方法。目前这些柔性机械臂普遍精度较低。本发明一种新型柔性机械臂，包括末端安装块和多个柔性弯曲关节。各个柔性弯曲关节依次排列相连。末端安装块安装在位于最外端的柔性弯曲关节上。柔性弯曲关节包括关节座、弯转气囊、弹簧和气路部分。四个弯转气囊均与关节座上外侧面固定，且沿着关节座中心轴线的周向均布。多个弹簧的一端与关节座的外侧面固定。前一个柔性弯曲关节与后一个柔性弯曲关节通过万向节连接。位于最末端的柔性弯曲关节与末端安装块通过万向节连接。本发明中的弯转气囊通过弯曲变形缝隙，能够实现扇形膨胀，从而使得各个柔性弯曲关节之间的弯曲更加精准可控。
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公开(公告)号：CN112045709B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010817726.X
申请日：2020-08-14
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的刚柔耦合机械臂及其驱动方法。柔软连续机械臂在工作时遇到的刚度不足的问题，不能执行刚度要求高的任务。本发明一种可变刚度的刚柔耦合机械臂，包括软体弯转臂和刚性调节组件。软体弯转臂能够进行弯曲运动。软体弯转臂中设置有刚性调节腔；刚性调节腔呈长条形，且沿着软体弯转臂的长度方向设置。刚性调节组件内设置有能够伸入刚性调节腔中的刚性调节杆；刚性调节杆伸入刚性调节腔的部分的长度能够调节。本发明通过将刚性调节杆伸入柔性机械臂中，提高了柔性机械臂的刚度，且能够调节刚性调节杆伸入的程度，从而达到调节柔性机械臂刚性大小的效果。
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公开(公告)号：CN113427519A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110623866.8
申请日：2021-06-04
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性藤型机器人及其驱动方法和应用。该柔性藤型机器人，包括外壳、电机、柔性筒膜、固定嘴、进气管、气源和转向装置。外壳的内腔封闭设置，且通过进气管与气源连接。带轴支承在外壳中，并由电机驱动旋转。柔性筒膜的内端固定在带轴上，且成卷绕置在带轴上。所述柔性筒膜的外端穿过固定嘴的中心孔，且柔性筒膜的外端边缘与固定嘴的嘴口边缘密封连接。转向装置包括n个条形气囊。n个条形气囊沿着未翻卷的柔性筒膜内侧面的周向依次排列。本发明具有较强的方向可控性，气泵通过多个电动阀可以分别控制各充气口内的气压，从而控制柔性筒膜向任意方向转向。
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公开(公告)号：CN111482949A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010274440.1
申请日：2020-04-09
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种新型柔性机械臂及其驱动方法。目前这些柔性机械臂普遍精度较低。本发明一种新型柔性机械臂，包括末端安装块和多个柔性弯曲关节。各个柔性弯曲关节依次排列相连。末端安装块安装在位于最外端的柔性弯曲关节上。柔性弯曲关节包括关节座、弯转气囊、弹簧和气路部分。四个弯转气囊均与关节座上外侧面固定，且沿着关节座中心轴线的周向均布。多个弹簧的一端与关节座的外侧面固定。前一个柔性弯曲关节与后一个柔性弯曲关节通过万向节连接。位于最末端的柔性弯曲关节与末端安装块通过万向节连接。本发明中的弯转气囊通过弯曲变形缝隙，能够实现扇形膨胀，从而使得各个柔性弯曲关节之间的弯曲更加精准可控。
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公开(公告)号：CN113854863A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111037300.3
申请日：2021-09-06
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A47J37/10
Abstract: 本发明公开了基于扇形齿轮翻面机构的牛排煎制机及其牛排煎制方法。现有牛排煎制机的双面煎制模式导致牛排两面煎制不均匀。本发明的两个L形悬挂件由丝杆型线性模组同步驱动；两根连接轴与两个L形悬挂件分别构成转动副；两根连接轴的一端与加热筐两侧分别固定，另一端与两个正方形滑块分别固定；正方形滑块与滑轨的中间轨道段构成滑动副，滑轨的中间轨道段相对两个端部轨道段内凹设置；正方形滑块上固定扇形齿轮；齿条与滑轨固定，并位于滑轨的中间轨道段位置；正方形滑块位于滑轨的中间轨道段时，扇形齿轮与齿条啮合；齿条与前、后加热板的间距对齐。本发明采用一个动力便实现翻面过程，且可有效避免牛排两面煎制不均匀的问题。
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