本发明提供一种自动驾驶车辆避障路径规划方法、车辆及可读存储介质，方法涉及自动驾驶车辆路径规划领域，方法在提高算法收敛速度和改善规划路径质量方面效果显著。首先，利用车载感知系统获取的环境数据建立二维栅格化地图模型；其次，利用本发明构造的全局启发函数优化蚁群算法状态转移概率，在基于车速和贝塞耳光滑曲线的约束条件下，引导一定规模的蚂蚁依次向目标点移动；再次，利用本发明提出的一种基于动态调整的信息素更新策略，引导优化过程快速向全局可行最优解收敛；最后，达到规定的迭代次数，迭代终止，生成输出全局最优的自动驾驶车辆避障规划路径。