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公开(公告)号：CN117622103A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311643936.1
申请日：2023-12-01
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
摘要： 本申请提供一种车辆扰动控制方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：根据车辆行驶时阻力参数、车重参数中的已获取参数和未获取参数，确定扩张状态观测器的扩张状态空间方程，扩张状态空间方程以车辆的未知扰动量为扩张状态；根据扩张状态空间方程、车辆的车速测量值、车辆的发动机输出扭矩计算车辆的总扰动量；根据总扰动量，对车辆进行扰动控制。本申请的方法，利用扩张状态观测器，实现对车辆总扰动量的观测估计，精度较高；扩张状态观测器以车辆的未知扰动作为扩张状态，为车辆扰动建模增加了已获取信息，提高了车辆总扰动量的估算精度。根据总扰动量对车辆进行扰动控制，提高了车辆行驶的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN113985896B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202111470674.4
申请日：2021-12-03
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种自动驾驶车辆避障路径规划方法、车辆及可读存储介质，方法涉及自动驾驶车辆路径规划领域，方法在提高算法收敛速度和改善规划路径质量方面效果显著。首先，利用车载感知系统获取的环境数据建立二维栅格化地图模型；其次，利用本发明构造的全局启发函数优化蚁群算法状态转移概率，在基于车速和贝塞耳光滑曲线的约束条件下，引导一定规模的蚂蚁依次向目标点移动；再次，利用本发明提出的一种基于动态调整的信息素更新策略，引导优化过程快速向全局可行最优解收敛；最后，达到规定的迭代次数，迭代终止，生成输出全局最优的自动驾驶车辆避障规划路径。(56)对比文件Jinyu Tang等.On the use of ant colonyalgorithm with weighted penalty strategyto optimize path searching《.2020International Conference on IntelligentComputing, Automation and Systems》.2020,全文.殷绍伟等.融合改进A*蚁群和滚动窗口法的平滑路径规划《.计算机科学与探索》.2021,第15卷(第10期),全文.徐梁.轮式移动机器人路径规划研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》.2018,(第10期),全文.
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公开(公告)号：CN118426307A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410493873.4
申请日：2024-04-23
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明属于汽车车速控制技术领域，具体提供一种商用车非线性自抗扰车速控制器设计方法、控制器、系统及方法，所述设计方法包括构建存在扰动情况下的整车动力学模型，然后基于ADRC理论中的扰动估计补偿思想，设计非线性扩张状态观测器对扰动进行估计，使用微分跟踪器输出目标车速的微分信号，从而求解误差微分信号，进而使用非线性反馈误差控制率输出控制量，并利用经验阻力信息和扰动估计量对控制量进行补偿，构建了一种非线性自抗扰车速控制器，缓解了传统PID控制存在的震荡和超调问题，使得商用车巡航车速控制效果更加稳定。
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公开(公告)号：CN113985896A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111470674.4
申请日：2021-12-03
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种自动驾驶车辆避障路径规划方法、车辆及可读存储介质，方法涉及自动驾驶车辆路径规划领域，方法在提高算法收敛速度和改善规划路径质量方面效果显著。首先，利用车载感知系统获取的环境数据建立二维栅格化地图模型；其次，利用本发明构造的全局启发函数优化蚁群算法状态转移概率，在基于车速和贝塞耳光滑曲线的约束条件下，引导一定规模的蚂蚁依次向目标点移动；再次，利用本发明提出的一种基于动态调整的信息素更新策略，引导优化过程快速向全局可行最优解收敛；最后，达到规定的迭代次数，迭代终止，生成输出全局最优的自动驾驶车辆避障规划路径。
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公开(公告)号：CN214499264U
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202120376311.3
申请日：2021-02-18
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC分类号： F02M35/026 , F02M35/04
摘要： 本实用新型公开了一种油浴式空滤器安装支架，属于重型商用车发动机附件油浴式空滤器安装技术领域，包括车架，所述车架连接有车架连接支架，所述车架连接支架的前侧连接有前支架，前支架与车架连接；所述车架连接支架的后侧连接有后支架，后支架的一端与车架连接，后支架的另一端螺纹连接有油滤器安装侧支架；所述车架连接支架、后支架和油滤器安装侧支架之间形成油滤器安装空间。本实用新型重新设计油滤器安装支架，摒弃传统的整体式支架，改进为分体式支架结构，避免了整体式支架体积大重量大易变形的情况，也避免安装油浴式空滤器之前要先拆卸翼子板支架的弊端，节约了工时，加快了生产节拍，保证了生产效率。
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公开(公告)号：CN220378664U
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202322061611.4
申请日：2023-08-02
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
摘要： 本实用新型涉及紧固件技术领域，具体涉及一种长度可调的紧固件，其包括螺栓头和光杆，螺栓头与光杆滑动相连，光杆底部具有连接腔，连接腔用于与连接单元相连，连接单元底部也具有连接腔，用于与其他连接单元相连。本实用新型根据所需的紧固长度装配紧固件，提高了紧固件的通用性，降低了使用成本。
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公开(公告)号：CN214870093U
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202120563796.7
申请日：2021-03-18
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
摘要： 本实用新型提供一种用于安装板簧支架与弯梁的组装机构，包括：弯梁，分装台和板簧部件；分装台两侧设有第一纵梁组件和第二纵梁组件，所述第一纵梁组件安装有第一定位组件，第二纵梁组件设有第二定位组件；第一定位组件上连接有第一板簧部件，定位组件上连接有第二板簧部件；弯梁一侧与第一板簧部件采用可拆卸方式连接，另一侧与第二板簧部件采用可拆卸方式连接。通过机构可以使板簧支架与弯梁构成一个工件总成，安装在车架上。解决了针对新型重卡汽车在板簧支架及弯梁逐个安装在车架过程中出现定位偏差，造成装配困难的问题。
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