Invention Grant
- Patent Title: 并联双足机器人关节实时控制方法和装置
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Application No.: CN202111649171.3Application Date: 2021-12-30
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Publication No.: CN114002990BPublication Date: 2022-04-08
- Inventor: 连文康 , 郭军军 , 周光召 , 顾建军
- Applicant: 之江实验室
- Applicant Address: 浙江省杭州市余杭区文一西路1818号人工智能小镇10号楼
- Assignee: 之江实验室
- Current Assignee: 之江实验室
- Current Assignee Address: 浙江省杭州市余杭区文一西路1818号人工智能小镇10号楼
- Agency: 杭州求是专利事务所有限公司
- Agent 邱启旺
- Main IPC: G05B19/042
- IPC: G05B19/042
Abstract:
本发明公开了一种并联双足机器人关节实时控制方法和装置，本发明基于双足机器人步态规划的连续性以及双足机器人关节闭环控制的实时性，利用牛顿‑拉夫逊数值算法进行关节角度的求解；在求解过程中，将实际控制时上次周期的并联关节角度控制的指令值作为其关节角度求解的初值，从而缩小迭代范围，减小迭代次数，实现在保持双足机器人需求的频率下对并联关节的实时求解。
Public/Granted literature
- CN114002990A 并联双足机器人关节实时控制方法和装置 Public/Granted day:2022-02-01
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IPC分类:
