发明授权
- 专利标题： 并联双足机器人关节实时控制方法和装置
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申请号： CN202111649171.3申请日： 2021-12-30
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公开(公告)号： CN114002990B公开(公告)日： 2022-04-08
- 发明人: 连文康 , 郭军军 , 周光召 , 顾建军
- 申请人： 之江实验室
- 申请人地址： 浙江省杭州市余杭区文一西路1818号人工智能小镇10号楼
- 专利权人： 之江实验室
- 当前专利权人： 之江实验室
- 当前专利权人地址： 浙江省杭州市余杭区文一西路1818号人工智能小镇10号楼
- 代理机构： 杭州求是专利事务所有限公司
- 代理商 邱启旺
- 主分类号： G05B19/042
- IPC分类号： G05B19/042
摘要：
本发明公开了一种并联双足机器人关节实时控制方法和装置，本发明基于双足机器人步态规划的连续性以及双足机器人关节闭环控制的实时性，利用牛顿‑拉夫逊数值算法进行关节角度的求解；在求解过程中，将实际控制时上次周期的并联关节角度控制的指令值作为其关节角度求解的初值，从而缩小迭代范围，减小迭代次数，实现在保持双足机器人需求的频率下对并联关节的实时求解。
公开/授权文献
- CN114002990A 并联双足机器人关节实时控制方法和装置 公开/授权日：2022-02-01
IPC分类:
