本发明提供物体检测装置以及物体检测方法。驱动信号生成部(3)生成第一驱动信号以及第二驱动信号并朝向发送部(20A)输出。第一驱动信号是与第一发送波对应的驱动信号。第二驱动信号是与第二发送波对应的驱动信号。第一发送波以及第二发送波包含于在从发送波的发送处理开始到发送处理结束为止的期间连续发送并且分别根据波形图案编码的多个发送波。第二发送波在第一发送波之后发送。检测部(52)被设置为基于与接收器(21)的接收结果对应的接收信号来检测物体，该接收器接收包括发送波被物体反射的反射波的接收波。检测部基于与接收信号中的波形图案对应的频率信号、和与第一驱动信号中的波形图案对应的参照信号，进行反射波的接收判定。