本公开提出了一种煤仓内清仓机器人的控制方法，包括：S1、通过图像采集装置采集煤仓内侧壁的视频流；S2、针对所述视频流进行图像分析，获取待清理挂壁煤的位置信息；S3、将所述位置信息映射到二维坐标系，转换所述位置信息为坐标信息；S4、基于所述坐标信息，设定清理路线；S5、基于所述清理路线，向运动控制单元发出作业控制信号，并向所述机械臂控制单元发出作业控制信号。本发明提供的煤仓内清仓机器人的控制方法，可针对煤仓机器人进行智能化控制，整个清仓过程中，人工干预少，可以相对效率地清理煤仓内的挂壁煤。