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公开(公告)号：CN114442665B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210067723.8
申请日：2022-01-20
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本公开揭示了基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，包括：S1、设置预设地图，在预设地图上标注风电机组坐标；S2、设置任务起始风电机组坐标；S3、将待巡检的风电机组坐标投射到二维坐标系；S4、将所述风电机组的位置信息在所述二维坐标系中作为散点，并针对所述散点进行基于线性回归的拟合；S5、以拟合的路线作为巡检线路设定导航。本发明提供的基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，基于巡检任务区域的地理地图，在其上标注需要巡检的风电机组的经纬度信息，进而通过线性拟合设定巡检路线。还可借助巡检无人机搭载的图像采集装置，通过采集风电扇叶来估算扇叶覆盖区域距离无人机的距离，进而可以动态对标注在地理地图上的风电机组位置进行校准，从而提高后续拟合的
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公开(公告)号：CN117176505A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311211466.1
申请日：2023-09-19
申请人： 华能临沂发电有限公司 , 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： H04L12/40
摘要： 本申请公开的一种CAN总线通讯自适应调控方法，涉及CAN总线控制技术领域，对不同节点的优先级进行量值定义，生成第一优先量值，采集连接CAN总线接收端的节点信息，基于对节点信息的第一校验，确定节点信息发送通道的通道错误特征，并基于通道错误特征，对不同节点的第一优先量值进行第一次修正，基于对节点信息的第二次校验，确定节点信息的信息错误特征，并基于信息错误特征，对不同节点的第一优先量值进行第二次修正，基于对节点的第一优先量值的两次修正，得到第二优先量值，并基于第二优先量值，对原始通讯策略中的不同节点的优先级进行重新分配，生成新通讯策略，实现了根据节点信息收发状态来调整优先级，提升了总线收发资源分配的合理性。
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公开(公告)号：CN117170345A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311211464.2
申请日：2023-09-19
申请人： 华能临沂发电有限公司 , 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开一种控制器级实时故障诊断方法及系统，用于风电机组控制器级设备的故障诊断，首先在控制设备上设置监测装置，用于检测运行参数和环境风速；然后中央控制端根据当前环境风速和历史诊断数据进行异常参数规则配置，并生成指令级监控程序；监测设备获取各项运行参数数据，并进行分类传输至监控程序进行判定；接着对判定结果进行独立异常分析和联合异常分析，并通知人员处理；处理结果生成反馈信号，中央控制端接收信号并初始化监控程序；本发明实现对风电机组控制器级的实时监测，通过联合异常分析风速和发电机输出功率之间的联系，独立异常分析变流器输出电压，提高监控过程的准确性，同时减少数据处理量，增加了监测过程的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN113894768B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111203273.2
申请日：2021-10-15
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开涉及微型悬挂式轨道机构，包括轨道支撑杆和设置在所述轨道支撑杆上的轨道，所述轨道支撑杆的两端各设有一第一电机和第二电机，所述第一电机的输出端设置有第一主动轮，所述第二电机的输出端设置有第二主动轮，所述轨道上滑动设置有一滑动座，所述滑动座上与所述第一主动轮和所述第二主动轮共面设置有第一从动轮和第二从动轮，还包括一皮带，所述皮带的一个端部绕过所述第一主动轮和所述第一从动轮后与所述第一电机的外壳连接，皮带的另一个端部绕过所述第二主动轮和所述第二从动轮后与所述第二电机的外壳连接。本发明的微型悬挂式轨道机构，可通过轻质铝合金型材安装轨道，可以根据实际装配的机器人本体部分的结构进行调整、加装或更换。
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公开(公告)号：CN115761642A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211470253.6
申请日：2022-11-23
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： G06V20/52 , G06V10/10 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/094
摘要： 本申请涉及智能监控领域，其具体地公开了一种基于图像处理的破碎作业监控方法及其系统，其通过采用基于机器学习的人工智能监控技术，将原煤破碎作业后的图像进行去粉尘处理后提取出其在高维特征空间中的多尺度隐含特征分布信息，并基于多尺度的原煤破碎图像特征之间的差异性特征来表示破碎作业后的原煤的破碎效果特征。进一步地，基于全局的差异性特征分布来检测是否存在与所述小块原煤尺寸不一的大块原煤，进而进行所述原煤破碎效果的智能监控。这样，能够根据实际情况对于所述原煤的破碎效果进行实时监控，以在原煤破碎效果不满足预定标准时进行破碎控制，提高原煤破碎作业的效果。
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公开(公告)号：CN115479637A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211108485.7
申请日：2022-09-13
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： G01F1/00
摘要： 本发明提供了一种物料传输的体积流量检测方法，可有效解决目前皮带上物料传输时，体积流量检测误差较大的问题，极大提高检测准确度；包括以下步骤：S1、在所述皮带上、下方均设置有激光扫描仪，并获取上、下方所述激光扫描仪分别相对于基准面的实时高度信息；S2、根据获取的实时高度信息，获得激光发射至所述皮带及其物料上的每个激光点的二维点云坐标数据；S3、遍历所有二维点云坐标数据以分别获取上、下方所述激光扫描仪发出的激光而形成的激光扫描轮廓线，以及所述激光扫描轮廓线与基准面围成的截面积；S4、根据不同所述激光扫描轮廓线与基准面围成的截面积，获得物料的截面积，从而获取所述皮带上物料输送的体积流量。
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公开(公告)号：CN114119522A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111362991.4
申请日：2021-11-17
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开涉及输煤皮带堵煤视觉检测方法，该方法包括：S1、获取输煤皮带上待检测区域的视频流；S2、基于T1时刻，捕捉视频流中的特定的特征点；S3、追踪所述特征点至T1时刻之后的T2时刻；S4、计算所述特征点在ΔT时间范围内在输煤皮带上的运动距离估算值，其中ΔT＝T2‑T1；S5、将所述实际运动距离与一预设值比较，根据比较结果确定是否发生堵煤。本发明提供的输煤皮带堵煤视觉检测方法，可通过摄像头采集输煤皮带工作时的视频流，而后基于特征点捕捉及追踪算法，估算特征点在皮带上的实际运动距离估算值，如果发生堵煤现象，则该实际运动距离估算值则必然明显小于理论值。该方法具有计算量小，相对可靠且可以明显降低人力投入的有益效果。
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公开(公告)号：CN113960068A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111392653.5
申请日：2021-11-23
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： G01N21/95 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06T5/50 , G06V10/40 , G06V10/50 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/82
摘要： 本公开揭示了一种风电叶片损伤检测方法，包括：S1、针对风电机组叶片的区域设定M*N个数据采集区域，M和N为自然数；S2、依序采集所述数据采集区域的图像信息，图像信息至少包括有所述数据采集区域的序号信息；S3、针对不同的所述数据采集区域提取所述图像信息中的第一特征；S4、基于所述第一特征，基于特征匹配算法对多个所述数据采集区域的图像信息进行拼接，获得拼接图像帧；S5、针对所述拼接图像帧，进行图像识别，判断是否存在缺陷特征。本发明提供的风电叶片损伤检测方法，可通过针对风电机组叶片进行多次局部的数据采集，而后再拼接成整幅图像，对该整幅图像进行基于卷积神经网络算法模型的图像识别，即可确定出风电叶片上对应的损伤区域。
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公开(公告)号：CN113910257A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111223992.0
申请日：2021-10-18
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开涉及悬挂式智能轨道机器人，包括：滑轨，所述滑轨构造有一内部滑腔，所述滑轨的一端设置有驱动电机，所述驱动电机的输出端设置有主动轮，所述滑轨的另一端设置有从动轮，所述主动轮与所述从动轮之间设置有皮带；滑动组件，其与所述滑轨滑动连接且至少部分地位于所述滑轨的内部滑腔；升降组件，其悬挂设置于所述滑动组件上；图像采集单元，其通过一悬架与所述升降组件连接，所述图像采集单元配置为随所述滑动组件移动并采集巡检线路上的图像信息。本发明提供的悬挂式智能轨道机器人，整体结构简单，易于部署，可适应于仅需要单一任务的巡检工作环境的部署。
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公开(公告)号：CN113910195A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111194252.9
申请日：2021-10-13
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开涉及一种多作业部轨道机器人，包括滑轨固定架和沿所述滑轨固定架设置的滑轨，所述滑轨与所述滑轨固定架等长，所述滑轨固定架的两端各设置有伺服电机和皮带惰轮，所述伺服电机的输出端通过一皮带传动连接所述皮带惰轮；所述滑轨上以预设间距滑动设置有一第一作业部和一第二作业部，所述第一作业部包括一滑动卡接在所述滑轨上的第一行走机构和连接在所述第一行走机构上的第一作业机构，所述第二作业部包括一滑动卡接在所述滑轨上的第二行走机构和连接在所述第二行走机构上的第二作业机构，所述第一行走机构和所述第二行走机构分别与所述皮带以预设间距固定连接。本发明提供的多作业部轨道机器人，可在一根轨道上以预设间距的布置多个作业部。
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