本发明提供了一种机械臂碰撞力检测系统、检测方法、机械臂控制方法、手术机器人系统、电子设备和存储介质。检测系统包括柔性装置和控制器，柔性装置上设有多个力检测单元，力检测单元与控制器通信连接，柔性装置用于包裹住机械臂的指定区域；力检测单元用于进行受力检测，并将受力检测结果发送至控制器；控制器用于根据力检测单元的受力检测结果，获取机械臂的碰撞力的检测结果。检测方法包括：获取力检测单元的受力检测结果；根据力检测单元的受力检测结果，获取机械臂的碰撞力的检测结果。本发明能够在不影响机械臂的灵活性的前提下，有效检测出机械臂所受到的碰撞力以及碰撞发生的位置。